//**Identificação de Estradas em Imagens para uma Aeronave em Ambiente Simulado**//

Introdução

A cada dia, cresce a aplicação das teorias de Visão Computacional
aos sistemas de controle indústriais e residenciais, e as cameras,
cada vez menor e mais baratas, tem se tornado elementos de
sensoriamento poderosos e versáteis.

Uma área de destaque na utilização de Visão Computacional é a de
desenvolvimento de veículos aéreos autônomos não-tripulados, os
chamados //UAVs// (do inglês, //Unmanned Air Veicle Systems//), que são aeronaves capazes de voar sem qualquer tipo (ou com o mínimo) de intervenção humana, e realizar missões pré-estabelecidas. Para que tais tarefas sejam realizadas, é necessário que, num nível mais baixo de implementação, estejam
atuando diversos controladores de estados da aeronave, como a altitude, a velocidade e os ângulos de orientação espacial, por exemplo. Se for possível estabelecer uma condição de vôo estável para uma aeronave autônoma, a idéia é que se possa estabelecer missões em um nível mais auto, que sejam fundamentadas em ordens para estes estados de mais baixo nível.

Uma vez que as malhas de controle internas estejam bem ajustadas,
pode-se utilizar a camera embarcada em uma aeronave para estabelecer
comandos de mais auto nível na hierarquia de controle, estabelecendo
missões que se reduzem a uma simples tarefa de seguir trajetórias ou
marcos (//waypoints//) visuais, por exemplo. Neste caso, foi
implementado um algoritmo identificador de estradas para gerar uma
trajetória a ser seguida pelo sistema de controle lateral da
aeronave, realizando assim, a missão de seguir uma estrada criada
dentro do simulador de vôo.

Para mais informações, leia o artigo:

{{:cursos:visao:2007-1:alunos:aaneto:ArmandoNeto_ArtigoFinal.pdf|:cursos:visao:2007-1:alunos:aaneto:ArmandoNeto_ArtigoFinal.pdf}}