====== Robótica Móvel ======

UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS\\ 
INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS\\ 
DEPARTAMENTO DE CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO\\ 

Cursos: Pós-Graduação em Ciência da Computação\\ 
Disciplina: DCC-911 Robótica Móvel\\

2o. Semestre de 2010\\ 
Professor: Mario Fernando Montenegro Campos (mario@dcc.ufmg.br)\\ 
Sala 4013 (ICEx)\\ 

====== Plano de Curso ======

======  Objetivo ======

O objetivo desta disciplina é dar aos alunos uma visão geral sobre os principais conceitos da robótica móvel. Serão abordados aspectos de locomoção, percepção, planejamento de trajetórias, localização e mapeamento. Espera-se que ao final da disciplina os alunos sejam capazes de entender esses conceitos bem como implementar pequenas aplicações em simuladores e plataformas reais e prosseguir no desenvolvimento projetos de pesquisa.
    
====== Programa ======

  - Introdução: histórico, aplicações, pesquisa
  - Arquiteturas: Dispositivos para atuação e sensoriamento, exemplos
  - Locomoção: Espaço de Configuração, Cinemática, Controle
  - Paradigmas de Programação: Deliberativo, Reativo, Comportamental, Híbrido
  - Localização e Mapeamento: Conceitos Básicos, Abordagens Probabilísticas
  - Planejamento de Caminhos: Algoritmos básicos, Campos Potenciais, Algoritmos baseados em grafos,
  - Plataformas de programação: Player/Stage, ARIA, ROCI
  - Cooperação entre Múltiplos Robôs: Conceitos básicos, algoritmos de coordenação
     
======  Bibliografia ======
   * Introduction to Autonomous Mobile Robots. Siegwart, R and Nourbakhsh, Intelligent Robotics and Autonomous Agents series, The MIT Press, Cambridge, MA, ISBN 0-262-19502-X.
   * Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations. Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki and Sebastian Thrun. The MIT Press, 2005. ISBN-13: 978-0-262-03327-5. 
   * Probabilistic Robotics. Sebastian Thrun, Wolfram Burgard and Dieter Fox. The MIT Press, Cambridge, MA, 2005. ISBN-13: 978-0-262-20162-9. 
   * An Introduction to AI Robotics, Robin R. Murphy, The MIT Press, Cambridge, MA, 2000.
   * Computational Principles of Mobile Robotics. Gregory Dudek and Michael Jenkin. Cambridge University Press, 2000
   * Robotics: Robotics Modelling, Planning and Control, Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., Oriolo, G., 2nd Printing, 2009, Springer, ISBN: 978-1-84628-641-4
   * The Robotics Primer, Maja J. Mataric. MIT Press , Cambridge, MA, 2007, ISBN: 978-0-262-63354-3