====== TP3: Sensores ======

=====Objetivo=====
Utilização de sensores ao robô móvel de tal forma que ele possa identificar a cor de blocos coloridos e seguir um trajeto definido por linhas marcadas no campo de competição. Um menu foi feito para que se possa escolher entre a tarefa de identificação de blocos ou a de seguir a linha.

===== Execução =====
Para a leitura das cores foi utilizado um LDR junto a um LED RGB de alta potencia. Com a cor do LED setada para branco, temos sinais diferentes para o bloco de todas as cores, uma vez que cada um reflete apenas uma faixa de cor específica e de diferente energia.

Para seguir as linhas foram usados 2 sensores LDR com leds de cores sortidas. Cada um lê branco ou preto (0 ou 1) e dessa maneira o algoritmo tenta manter a linha entre os dois sensores.

===== Análise Experimental =====
** Sinal x Distancia **

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Os valores retornados para os blocos verde e vermelho foram muito próximos em todas as distâncias, porém todas as suas medições foram distintas e coerentes. Foi concluído pela análise dos resultados que a distância ótima para leitura é entre 2 e 3 cm de distância uma vez que temos as maiores diferenças entre as leituras dos blocos vermelho e verde.
O algorítmo utilizado pega o modulo da diferença da leitura com todos os valores de referencia(calibragem) e escolhe o menor. Caso o menor seja um valor muito alto, o programa considera que não há bloco.


** Consistência do sinal **

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===== Indentificação autonôma dos blocos =====
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Dado a consistencia da leitura do sensor junto ao algoritmo usado, temos um alto nivel de precisão na identificação da cor do bloco.
===== Seguindo a linha =====
Segue abaixo o robô seguindo a linha preta demarcada no campo de competição. 
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===== Desafios =====
  * Proximidade do valor retornado do sensor para as cores vermelha e verde
  * problemas com o encaixe do motor (giro em falso) e excentricidade do eixo
  * Uma caixa de redução apresentando barulhos. Todas as engrenagens e eixos foram substituidos mas barulho persiste. A segunda caixa é simétrica porém não apresenta qualquer barulho.