====== TP 1: Braço robótico ======
=====Objetivo=====
Fazer um manipulador robótico que percorra uma caneta em um trajeto previamente definido
{{:cursos:introrobotica:2015-1:grupo05:template_tp1_a2.pdf|}}

=====Esquema inicial do manipulador=====
{{:cursos:introrobotica:2015-1:grupo05:img-20150311-wa0005.jpg|}}

Foi escolhido um robo com duas juntas de revolução e calculado as distancias das juntas.
Inicialmente a ideia era colocar o motor da segunda junta embarcado e com um suporte para sustentação.
===== Primeira versão do robô =====

{{:cursos:introrobotica:2015-1:grupo05:robo.jpg|}}

Executada a ideia foram feitas algumas mudanças. Por limitações do projeto, o motor da segunda junta foi montado na base do robo com uma transmissão por corrente para o eixo da junta.
===== Versão final e teste funcional =====


{{youtube>large:AreoNDIg2_0}}

Dadas as dificuldades encontradas foram tomadas algumas decisões para que o trajeto fosse percorrido completamente pelo robo.
O percurso foi testado inumeras vezes com sucesso no dia de seu desenvolvimento, porem no dia da apresentação não houve sucesso. Talvez o resfriamento do motor e das peças da transmissão tenham dificultado seu movimento.

===== Principais desafios encontrados =====

  * A escolha dos tipos de juntas: duas de revolução foi uma escolha que trouxe problemas
    * Equação vetorial complexa (duas transformações de rotacção)
    * Estrutura movel frágil
    * Movimento contínuo não linear (envolveria acelerações)
    * Percurso feito via passos para facilitar o percurso:
      * Necessidade de delay entre os passos para zerar a inercia e não causar interfências, que aumentou o tempo do percurso consideravelmente
  * Inconsistência do motor
    * Eixo: acoplação do motor às peças de lego
      * Aplicação inicial com cola quente
      * Eixo de rotação da peça deslocado do eixo do motor
      * Eixo frágil por ser muito fino
[Soução] motor mais robusto, com corte no eixo (não executado)
  * Fixação do eixo (cola quente incialmente): a medida que o motor é usado, a cola esquenta e o motor patina perdendo potência
[Solução] uso de outro método(super bonder, pressão) (executado)
  * Potencia do motor não confiável
    * Motor nunca demostra mesmo trabalho para mesma potencia em mesmo período de tempo
[Solução] motor mais robusto e/ou motor de passo (não executado)
  * Inconsistencia da caneta
    * Ressecamento da caneta e umidade do papel ja corrido, aumentam o atrito com caneta
      * Quanto mais tentativas, mais inconsistencia no caminho ja tracado
      * Caminhos ja dominados apresentam falhas a medida dos testes
[solução] Lubrificação da caneta com alcool e utilização de quadro branco como superficie (não executado) (foi tracado o percurso com a caneta tampada para fazer o percurso, uma vez que sem uma atuação de controle nesse caso dificilmente haveria sucesso)
  * Flexibilidade do material (plastico)
    * Presença de mola dos eixos
    * Mudança de sentido faz passo em falta
[Solução] Utilização de estruturas mais rigidase com hastes menores (executado nas transmissões que inicialmente estavam na vertical para a horizontal, com hastes menores e estruturas nas extremidades. Não foi totalmente resolvido)