====== Trabalho Prático 4 ======

===== Controle =====

Data de entrega: 23/04/14 \\
Data de devolução: 14/05/14

===== Objetivos: =====

  * Familiarizar o aluno com técnicas básicas de controle.
  * Desenvolvimento de odometria básica (shaft-encoding).

===== Material para consulta: =====

  * {{:cursos:introrobotica:arquivosgerais:artoflego.pdf|The Art of LEGO Design}}
  * {{:cursos:introrobotica:arquivosgerais:hbmanual.pdf|The Handy Board Technical Reference
}}
  * Robotics Explorations: A Hands-On Introduction to Engineering. Fred Martin. [RE]

===== Avaliação: =====

  - O robô deverá ser mostrado em funcionamento no dia da apresentação.
  - Deve ser feito um relatório contendo as principais decisões tomadas e desafios encontrados, assim como uma pequena explicação do funcionamento da robô. Adicione fotos e vídeos do desenvolvimento e experimentos realizados.
  - O relatório deve estar disponível na página do grupo até a data de entrega.   
  - Pontuação
    - Funcionamento: 4 pontos (Criatividade na resolução do problema, eficácia do mecanismo, software, etc)
    - Construção: 4 pontos (Mecânica e Acabamento: estrutura rígida, fios organizados, conectores bem feitos, etc)
    - Documentação: 2 pontos

===== Tarefas: =====

    - **Localização** 
        - Utilizando os conceitos do LDR diferencial, o robô deve ser capaz de se alinhar com as fontes de luz presentes no campo.
        * **OBS:** O robô não será informado de qual lado está!
    - **Simple Feedback Control** 
        - Utilizando um sensor óptico para “medir” a distância à parede, implemente o algoritmo Wall Following para seguir paredes (Seção 5.1 RE).
        * **OBS:** Implemente a versão Normal e Gentle Turn (3-state).
    - **Shaft-encoders** 
        - Utilize sensores //break-beam// para construir shaft-encoders (Seção 3.7 e 3.8 RE). 
        - Implemente um controlador PD para controlar a velocidade do robô. O robô deve ser capaz de realizar um determinado caminho que será selecionado através do menu (Reta, Quadrado, Triângulo).
        * **OBS:** O comprimento da reta e do lado das figuras geométricas deverá ser escolhido pelo menu.
  - **Tomada de decisão**
      - O robô deverá locomover-se por uma trajetória em linha reta. Em um determinado momento, o robô deve identificar a presença de um bloco à sua frente (pode ser utilizado um sensor óptico). O robô tomará uma decisão com base na cor do bloco identificado. Ações possíveis: 
          - Bloco Azul -> vire à direita 90 graus e ande para frente; 
          - Bloco Amarelo -> vire à esquerda 90 graus e ande para frente; 
          - Bloco Vermelho -> gire 180 graus e ande para frente;
          - Bloco Verde -> faça um sinal sonoro.
      * **OBS:** Após a identificação da cor, o robô pode fazer um pequeno movimento para trás antes de realizar o giro.
  - **Menu** 
      - Todas as tarefas devem ser facilmente acessadas através de um menu. A facilidade de uso desse menu também será avaliado.