====== Grupo 5 - NI ====== ===== Integrantes ===== * Guilherme Delgado * Jean-Luc Coelho * Luiz Felipe Magalhães * Ramon Garcia ===== NI1 ===== {{ :cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:1977484_10203128303035703_1164177314_n.jpg?500 }} ==== Protótipo 1 ==== Features: * Motor no topo do braço * Carrinho * "Pegador de coisas" Problemas: * Eixo de rotação sendo dobrado pelo peso do braço {{ :cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:img_3253.jpg?500 }} {{ youtube>large:H_7JGqfqfwU }} ==== Protótipo 2 ==== Features: * Motor na base * Carrinho * "Pegador de coisas" Resolve: * Rompimento do eixo de rotação * Tamanho do assembly da junta de rotação Problemas: * Carrinho pesado e instável * Braço girando em passos (por problemas com torção) {{ :cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:img_3240.jpg?500 }} {{ :cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:img_3240.jpg?500 }} {{ youtube>large:4mzHBgO6c_g }} {{ youtube>large:Tvh9VuxHlC8 }} ==== Protótipo 3 ==== Features: * Motor na base * Carrinho 2.0 * "Pegador de coisas" Resolve: * Carrinho instável e pesado * Parte do problema de movimento por passos Problemas: * Ainda dando pequenos pulos ao andar (causado por torção do eixo de rotação) {{ :cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:img_3256.jpg?500 }} {{ :cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:img_3255.jpg?500 }} ==== Protótipo 4 ==== Features: * Motor na base * Eixo óctuplo de rotação * Carrinho 3.0 (mais leve) * Caneta-interface (mais leve que o pegador de coisas) * Plaquinha-interface * Piloto automático (R2D2) * Girador manual de base Resolve: * Rotação salteada {{ :cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:1977484_10203128303035703_1164177314_n.jpg?500 }} ===== NI2 (TUMMTB) ===== {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:img_3474.jpg?500}} ==== Protótipo 1 ==== Features: * Transmissão direta * LED-Board * Roda frontal omnidirecional desodorizadora * Caneta-interface * Piloto automático (R2D2) * Aerofólio Problemas: * Chassis desmontava quando o robô passava em um buraco * Quando o robô girava, era desenhado um círculo no chão {{ :cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:img_3454.jpg?500 }} {{ youtube>large:7hwEnxN7jxs }} {{ youtube>large:xduOHlFtOv4 }} ==== Protótipo 2 ==== Features: * Transmissão direta * LED-Board * Roda frontal omnidirecional desodorizadora * Caneta-interface * Multi-triangulação estrutural * Placas estruturais taticamente posicionadas * Plaquinha-Segurator * LED-Board-Segurator * Piloto automático (R2D2) * Aerofólio Corrige: * Chassis frágil Problemas: * Quando o robô girava, era desenhado um círculo no chão * Robô muito pesado {{ :cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:img_3473.jpg?500 }} ==== Protótipo 3 ==== Features: * Transmissão direta * LED-Board * Roda frontal omnidirecional desodorizadora * Caneta-interface * Multi-triangulação estrutural * Placas estruturais taticamente posicionadas * Plaquinha-Segurator * LED-Board-Segurator 2.0 * Piloto automático (R2D2) * Aerofólio * Chassis 2.0 * Caneta fica no centro de rotação Corrige: * Chassis frágil * Circunferenciação verticial * Estrutura pesada {{ :cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:img_3474.jpg?500 }} ==== Bug na plaquinha ==== Tivemos alguns problemas com a plaquinha onde ela aleatóriamente para de funcionar e perde o firmware (especialmente quando não está ligada na tomada). Foi aberto um inquérito no supremo tribunal dos deuses da robótica mas até hoje nossas preces não foram respondidas. *Foi descoberto que ao se fazer uma oferenda a Optimus Prime a plaquinha tem 40% a mais de chance de funcionar* {{ youtube>large:pWO8atMkzvQ }} ==== Testes de translação e rotação ==== Foram realizados alguns testes para testar o erro de rotação e translação do carrinho. Os resultados estão descritos abaixo: ^Translação ^20% ^40% ^60% ^80% ^ ^Teste 1 | 4,3 | 10,7 | 17,9 | 21,7 | ^Teste 2 | 4,1 | 9,8 | 17,7 | 20,9 | ^Teste 3 | 4,0 | 10,7 | 17,9 | 21,2 | ^Teste 4 | 4,0 | 10,8 | 17,9 | 21,7 | ^Teste 5 | 4,4 | 11 | 17,7 | 20,6 | ^Media | 4,16 | 10,64 | 17,82 | 21,22 | ^Rotação ^ ^ ^ ^ ^ ^Teste 1 | - | 94° | 90° | 86° | ^Teste 2 | - | 83° | 89° | 84° | ^Teste 3 | - | 92° | 82° | 87° | ^Teste 4 | - | 87° | 82° | 88° | ^Teste 5 | - | 82° | 84° | 88° | ^Erro | - | ±4,8° | ±4,6° | ±3,4° | Tivemos problemas com a potencia em 100% na placa, devido aos defeitos que ela apresentou. 20% da potencia não foi suficiente para realizar a rotação. ===== NI3 (TUMMTB2) ===== {{ :cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:img_3498.jpg?500 }} ==== Protótipo 1 ==== Features: * Transmissão hidro-nuclear engrenosa * Bloco da sensibilidade (Reflexo-sensível e sensor tricolor) * Roda frontal omnidirecional desodorizadora * Exo-es-plaquinha-queleto * Piloto automático (R2D2) * Algoritmos ulra-mega-power avançados da geração seguinte à atual Problemas: * Muitos fios * Fita isolante * Roda feita de lubrificante Problemas técnicos encontrados durante a construção: * 2 motores estragados (FIXED) * Medição difere quando estático e móvel (FIXED) * LED verde muito fraco, causa ambiguidade na identificação de cores. * Sensor óptico-reflexivo solta o fio toda hora. Motor estragado 1 {{ :cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:img_3497.jpg?500 }} Lutando contra a máquina {{ :cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:img_3496.jpg?500 }} Imprecisão cromática {{ youtube>large:N4eJl2KaSpY }} Algoritmos avançados em prática {{ youtube>large:Fe5O457lRJM }} Análise Experimental: Foram realizados os testes com os LED's RGC com as seguintes distâncias, 5mm, 50mm, 1cm, 2cm, 4cm, e um bloco vermelho, para exemplo. E os valores medidos foram: ^Distância ^ R ^G ^B ^ ^5mm | 186 | 48 | 53 | ^50mm | 228 | 126 | 134 | ^1cm | 90 | 74 | 69 | ^2cm | 35 | 27 | 18 | ^4cm | 18 | 15 | 17 | ^Media | 111,4 | 58 | 58,2 | ^Desvio Padrão | 81,84 | 29,42 | 42,91 | E para os testes com o óptico-reflexivo ( que no nosso caso foi um led/foto-diodo ) colocamos o bloco azul à sua frente e deixamos coletar dados por 5 segundos, utilizando as funções collect_data e dump_data, obtivemos o resultado no Hyperterminal, pórem, não conseguimos traduzir perfeitamente. Os números impressos eram sempre 70 e 80. ^Media | 73,75 | ^Desvio Padrão | 4,85 | {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:dados.png|}} ===== NI4 (TUMMTB3) ===== {{ https://www.dropbox.com/s/g20o95kcdm1jf4c/Screen%20Shot%202014-05-14%20at%2010.05.04%20PM.jpg?500 }} ==== Protótipo 1 ==== Features: * Transmissão hidro-nuclear engrenosa * Módulos trinários sensoriais omnidirecionais * Sistema de identificação cromática compacto * Roda frontal omnidirecional desodorizadora * Exo-es-plaquinha-queleto * Algoritmos ulra-mega-power avançados da geração seguinte à atual * Cabeça de dragão Problemas: * Muitos fios * Fita isolante Problemas técnicos encontrados durante a construção: * 2 sensores estragados (FIXED) * Sensor óptico-reflexivo solta o fio toda hora. (FIXED) Segue Parede: Simples {{ youtube>large:QjxEhOJfOjE }} Complexo {{ youtube>large:9Vo-2c1e2zo }} Segue-Luz: {{ youtube>large:Tg5HPFxm4fI }} Circuito: {{ youtube>large:d8hGW6nhHsc }} ===== NI5 (TUMMTB Final) ===== Features: * Movimentação por meio de esteira * Garra absurdamente grande * Sensor de toque para tratar colisões * Sensores LDR para perfeito alinhamento com a luz * Algoritmos super avançados para trafegar no mapa e coletar os destroços * Nome tão complexo que nem a Globo entendeu (TITB??) Problemas (que nos levaram a vitória) * Alguns fios mal colocados -> Nos levaram a, milagrosamente, segurar 3 blocos durante a competição. * Sensor de toque mal posicionado -> Possibilitou não reagir a algumas colisões e, com isso, impedir a movimentação dos robôs adversários. Méritos * Counter-pick dos robôs que colocavam blocos na plataforma * Poderia, devido a garra absurdamente grande, alcançar qualquer bloco na arena * Robo com ideia simples, mas eficiente * É Campeão! {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo05:10423330_10203665792392601_152423633_n.jpg|}} Reportagem com o monstro em ação, e apresentado pelo membro Jean Luc Januc. [[http://globotv.globo.com/rede-globo/bom-dia-minas/v/alunos-da-ufmg-criam-maquinas-com-inteligencia-artificial/3390267/]]