====== Grupo 4 - Letroy ====== ===== Integrantes ===== * Letícia Nogueira * Túlio Loures * Robson Edmundo * Yuri Pessoa ===== TP1 - Manipuladores ===== A tarefa do trabalho é montar um robô com uma base fixa em um espaço de 20cm x 20cm e um manipulador que seja capaz de segurar um marcador e percorrer um trajeto pré-determinado deixando uma marca bem visível do caminho realizado. Para visualizar o enunciado clique aqui: http://www.verlab.dcc.ufmg.br/cursos/introrobotica/2014-1/tp1 ==== ZORRO: ZORRO, O Robô Rabiscador Ortodoxo ==== === Projeto === ZORRO foi projetado com duas juntas em série, sendo a primeira rotacional e a segunda prismática. Dessa forma o ambiente de trabalho apresenta a forma de uma coroa circular. A base ocupa cerca de 70% do espaço permitido. Nela está a handyboard, um dos motores e uma estrutura responsável pela rotação. A parte superior ou braço do robô é responsável pela sua movimentação translacional. Composto por um motor, uma haste, um grupo de engrenagens e a parte que segura o marcador. === Desafios === Os problemas iniciaram na etapa de configuração. Mesmo fazendo as conexões entre placa, handyboard e computador corretamente, ao abrir o programa Interactive C, mesmo indicando a porta de conexão (USB) com o computador, aparecia uma mensagem de erro de conexão e solicitava-se o download do Firmware. Testando de forma a procurar o problema, descobrimos que apertando a tecla 'stop' da handyboard realizava-se a conexão corretamente. Problemas durante a implementação e os testes: * Problemas de imprecisão ao utilizar certos tipos de peças ("sem-fim" e corrente, principalmente) * Dificuldade de colocar as engrenagens na distância adequada * Dificuldade de balanceamento do peso do robô * Obter a redução desejada com as engrenagens, considerando os problemas acima * Problemas ao utilizar a handyboard desconectada do carregador e/ou do computador * Defeitos nos motores que apresentavam variações na potência e ocasionavam erros de trajetória (tivemos que soldar um fio) A estrutura de rotação foi inicialmente projetada com o uso de uma peça denominada worm ("sem fim"). A simplicidade e a grande redução de transmissão foram os principais critérios envolvidos nesta decisão. Porém durante a execução dos testes iniciais percebemos que o manipulador não iniciava o trajeto de maneira consistente. Algumas vezes ele começava imediatamente e outras ele simplesmente sofria um breve atraso o que provocava uma alteração drástica no caminho percorrido. A causa deste problema era a worm e portanto a estrutura foi modificada para uma série de engrenagens para redução. === Fotos === A ideia inicial era que o robô fosse pequeno e leve. No entanto, durante o desenvolvimento foi percebido que, para que houvesse sustentação e redução desejadas, deveria-se fazer um robô maior. Mesmo assim conseguimos utilizar apenas cerca de 70% do tamanho máximo proposto para a base. A seguir seguem fotos da seqüência de desenvolvimento do trabalho: * Desenvolvimento e ajustes iniciais da base e parte superior do robô: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:foto1.jpg|}} * Estrutura da Parte Superior Pronta: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:foto2.jpg|}} * Robô inicial montado com sua estrutura completa (base + parte superior): {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:foto3.jpg|}} * Peça worm que havia sido usada na primeira idéia (não funcionou bem): {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:foto4.png|}} * Após fazer a configuração, primeiro programa teste: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:foto5.jpg|}} * Primeiros teste - robô com estrutura worm: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:foto6.png|}} * Uma das folhas de teste, mostrando que foram amplamente realizados: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:foto7.jpg|}} * Robô final - sem estrutura worm, com associação de engrenagens: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:foto8.jpg|}} * Testes finais com o robô na versão para apresentação: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:foto9.jpg|}} === Videos === * Montagens Iniciais: [[https://www.youtube.com/watch?v=bDkdlMSaXlQ&feature=youtu.be]] * Testes Iniciais: [[https://www.youtube.com/watch?v=9IaJCmpmo5s&feature=youtu.be]] * Teste com montagem inicial - sem problema: [[https://www.youtube.com/watch?v=MO8m-2ZrpJw&feature=youtu.be]] * Teste com montagem inicial - com problema: [[https://www.youtube.com/watch?v=3eT-HEc4AVc&feature=youtu.be]] * Testes Finais - com montagem final: [[https://www.youtube.com/watch?v=MmR1EoXmQeY&feature=youtu.be]] Acreditamos que com os testes realizados estamos aptos a mostrar que nosso robô realiza o percurso proposto e está dentro das especificações. -Vídeos Extras: [[https://www.youtube.com/watch?v=Zu0Xh18oTw4&feature=youtu.be]] [[https://www.youtube.com/watch?v=v4y1554AclQ&feature=youtu.be]] [[https://www.youtube.com/watch?v=uy5h3MzoGAs&feature=youtu.be]] [[https://www.youtube.com/watch?v=P1sMXehBqDE&feature=youtu.be]] [[https://www.youtube.com/watch?v=t6LYsd361kI&feature=youtu.be]] ===== TP2 - Robótica Móvel ===== A tarefa deste trabalho é projetar um robô móvel capaz de percorrer uma trajetória pré-estabelecida que deve ser selecionada através de um menu. Essas trajetórias são: uma reta de 30 cm (ir, fazer um giro de 180° e voltar), um triângulo retângulo isósceles com catetos de 30 cm e um quadrado de lado 30 cm. Além disso, o robô deve realizar três tarefas simultaneamente (Multitarefa): * Se movimentar traçando um caminho pré-definido; * Emitir sons usando a função tone(); * Acionar três LEDs de alto brilho em sequência. Para acessar o enunciado completo do trabalho acesse o link a seguir: [[http://www.verlab.dcc.ufmg.br/cursos/introrobotica/2014-1/tp2]] ==== Red Baron: Corrida Maluca ==== === Projeto === O Red Baron foi projetado com dois motores, cada um controlando a rotação de cada uma das rodas. Para que conseguíssemos maior precisão no movimento realizamos uma redução considerável, com engrenagens em série. Optamos por usar apenas engrenagens para evitar problemas com a rosca sem fim e as correntes que foram observados no primeiro trabalho prático. Foi projetado um compartimento para acoplagem ao robô onde ficaram os leds e houve a preocupação em se fixar bem os fios para evitar que esses ficassem presos de alguma forma nas engrenagens. === Desafios === Os principais novos desafios encontrados relativos ao Hardware foram: * A bateria da Handyboard não está recarregando, assim todos os testes precisaram ser feitos com o robô ligado na tomada; * Um dos motores parou de funcionar e precisou ser restaurado; * Não foi encontrada uma especificação para a ligação dos LEDs, essa foi feita de forma intuitiva e por tentativa e erro; * Foram refeitas todas as conexões dos motores para resolver problemas constantes de mau-contato; Os principais desafios encontrados relativos ao Software foram: * Inconstância da potência do motor que faz com que os valores para essa variável tenha que ser reajustado com frequência; * Dificuldade para encontrar referência do uso da função para possibilitar o funcionamento dos LEDs; Os problemas que enfrentamos no primeiro trabalho prático nos ajudaram a não cometer os mesmos erros nesse TP. Tentamos desenvolver um Menu para que o usuário tivesse fácil acesso às funções selecionáveis. Nos preocupamos em fazer uma estrutura robusta, esconder os fios, manter a placa segura e o artigo "The Art of LEGO Desgin" nos ajudou a entender melhor o funcionamento e encaixe das peças de lego, o que tornou a montagem mais eficaz. Por esse motivo não realizamos grandes mudanças na estrutura do robô durante o desenvolvimento do trabalho. === Fotos === * Início da Montagem {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:montageminicial.jpg|}} * Estrutura {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:estrutura_inicial.jpg|}} * Engrenagens {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:engrenagens.jpg|}} {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:engrenagenslateral.jpg|}} * Parte Inferior {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:partedebaixo.jpg|}} * Menu {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:menu.jpg|}} * Estrutura Final {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:comonome.jpg|}} === Análise Experimental === __**Avaliação do erro de translação**__ **Tarefa:** Acionar os motores simultaneamento e por um tempo constante, ao final medir a distância percorrida. Devem ser utilizados os seguintes valores de potência: P = 20%, 40%, 60%, 80% e 100%. | ^Distância^^^^^^^^ ^ Potência ^ Teste 01 ^ Teste 02 ^ Teste 03 ^ Teste 04 ^ Teste 05 ^ Média ^ Erro+ ^ Erro- ^ ^ 20 | 6,20 | 6,00 | 6,10 | 5,70 | 5,90 | 5,98 | 0,22 | 0,28 | ^ 40 | 16,00 | 15,50 | 15,00 | 15,20 | 14,60 | 15,26 | 0,74 | 0,86 | ^ 60 | 26,60 | 25,50 | 24,80 | 24,00 | 24,30 | 25,04 | 1,56 | 1,04 | ^ 80 | 29,20 | 29,30 | 29,50 | 30,60 | 30,20 | 29,76 | 0,84 | 0,56 | ^ 100 | 36,00 | 36,70 | 35,00 | 34,00 | 34,80 | 35,3 | 1,4 | 1,3 | {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:translacao2.jpg|}} __**Avaliação do erro de rotação**__ **Tarefa:**Acionar os motores de forma que o robô gire 90 graus e medir o erro angular obtido para P = 20%, 40%, 60%, 80% e 100%. | ^Ângulo^^^^^^^^ ^ Potência ^ Teste 01 ^ Teste 02 ^ Teste 03 ^ Teste 04 ^ Teste 05 ^ Média ^ Erro+ ^ Erro- ^ ^ 40 | 87,00 | 88,00 | 87,00 | 86,00 | 89,00 | 87,4 | 1,6 | 0,4 | ^ 60 | 91,00 | 90,00 | 90,00 | 88,00 | 89,00 | 89,6 | 1,4 | 1,6 | ^ 80 | 94,00 | 86,00 | 92,00 | 90,00 | 87,00 | 89,8 | 4,2 | 3,8 | ^ 100 | 94,00 | 90,00 | 89,00 | 91,00 | 87,00 | 90,2 | 3,8 | 3,2 | **OBS**: 20% de potência não foi suficiente para realizar a rotação. {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:rotacao.jpg|}} === Vídeos === * Vídeos de Testes antes da Apresentação: [[https://www.youtube.com/watch?v=ZVog4dNCAEM&feature=youtu.be]] [[https://www.youtube.com/watch?v=jwCiD_aD8BQ&feature=youtu.be]] [[https://www.youtube.com/watch?v=IEPZeOigEn0&feature=youtu.be]] ===== TP3 - Sensores ===== O Trabalho Prático 3 tem o intuito de implementar um robôs móvel que utiliza sensores para reconhecer o ambiente e identificar objetos de acordo com sua cor. Especificamente, o robô implementado deve ser capaz de reconhecer uma linha que define seu trajeto, prosseguir sem desviar do caminho planejado e reconhecer cubos de quatro cores diferentes (azul, verde, vermelho e amarelo) que podem ser posicionados em sua frente. Para acessar o enunciado completo do trabalho acesse o link a seguir: [[http://www.verlab.dcc.ufmg.br/cursos/introrobotica/2014-1/tp3]] ==== Red Baron MK II ==== === Sensoriamento === Nesse TP são utilizados dois sensores, um LDR e um Óptico-Reflexivo. Ambos são utilizados com o intuito de distinguir cores sendo que o LDR está sendo utilizado na identificação dos quatro blocos coloridos (amarelo, azul, vermelho e verde) e o sensor Óptico-Reflexivo está sendo usado para seguir a linha preta, ou seja, ele é capaz de distinguir entre preto e branco. Para que o LDR seja capaz de identificar adequadamente as cores dos blocos, três LEDs (RGB)foram posicionados em sua proximidade. Além disso foi acoplado ao sensor uma envoltória preta para que a luz ficasse menos difusa, diminuindo os efeitos do ambiente. O LEDs foram ligados aos pinos de SPI que podem ser configurados para serem saídas digitais. A foto a seguir mostra a localização desses pinos na Handyboard: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:spi.png|}} No caso ligamos o sinal de cada um dos LEDs a um resistor de 330 ohms e em seguida o ligamos a uma das portas de SPI (sinal do LED vermelho na SS, do azul na SCK e do verde na MISO). Todos os terras dos LEDs foram reunidos e ligados em GND. O LDR foi ligado à saída analógica 3 da Handyboard. A foto a seguir mostra a montagem dos LEDs e do LDR: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:led_ldr.png|}} O sensor Óptico-Reflexivo que utilizamos foi o TCRT5000 para arduíno, mas que funcionou bem para nossa aplicação. Esse sensor foi utilizado para seguir a linha preta e ele consegue distinguir com precisão entre cores claras e escuras. A foto a seguir mostra o sensor utilizado: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:sensor_optico.jpg|}} O data sheet do sensor TCRT5000 pode ser encontrado no seguinte link: [[http://www.vishay.com/docs/83760/tcrt5000.pdf]] == Dificuldades == A montagem dos sensores pode parecer trivial, mas é essencial para que consigamos realizar corretamente as medições, ou seja, se os sensores não funcionarem corretamente não conseguiremos identificar os blocos nem a linha preta. Para isso, as montagens precisam ser feitas com cabeamento, soldagem e pinagem corretas. O problema que houve nessa parte foi que um dos sensores óptico-reflexivos foi queimado pois ao montá-lo identificamos a pinagem incorretamente (fase, neutro e sinal). Com isso, o valor lido pela saída analógica era sempre constante (243) o que indica curto. Ao montarmos o novo sensor, o problema foi reparado. === Mudanças na Arquitetura === De acordo com o feedback recebido na versão prévia do robô "Red Baron" utilizado no Trabalho Prático 2, as rodas foram substituidas por rodas menores que são mais estáveis. A frente do Red Baron foi adaptada para a adição dos leds e sensores. === Código === O código da calibração do sensor LDR realiza 20 amostras com cada LED aceso (vermelho, verde, e azul) contra uma superfície branca. Em seguida, os valores obtidos são ordenados por meio de um quicksort, e o valor do meio é considerado como resultado obtido para aquela cor. Para identificar a cor de um bloco, são realizadas novamente as 20 amostragens com cada LED aceso, e o resultado obtido é comparado com o resultado da calibração. O código que faz o Red Baron MK II seguir a linha preta simplesmente avalia o valor obtido pelo sensor óptico-reflexivo (novamente com 20 amostragens, e considerando o valor central após uma ordenação). Caso o sensor reconheça preto, o robô anda um pouco pra frente. Caso reconheça branco, ele gira um pouco para a direita. === Testes === Tarefa: -Adicione um sensor óptico-reflexivo no seu robô (ou monte o seu próprio sensor óptico ativo, i.e. uma par led/foto-diodo ou led/foto-transistor). -Coloque um bloco de isopor pintado a uma distância de cerca de 3mm do sensor. -Adquira dados por cerca de 5 segundos. -Plote um gráfico a partir dos dados coletados, no qual devem constar o valor médio e o desvio padrão das medidas.\\ Com o bloco posicionado a 3mm do sensor o sinal ficou praticamente estável em 178. -Média: 178\\ -Desvio Padrão: 0\\ {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:or3mm5s.jpg|}} OBS:Todos os dados foram coletados através da porta serial e de um terminal conectado a ela e fazendo uso das funções contidas em //serxmit.c//, //datacoll.c// e //serialio.c//.\\ Tarefa:\\ -Repita os itens anteriores, mas agora com ambos os motores acionados. Descreva e explique o resultado (i.e. os motores influenciaram as medidas? Caso positivo, de que maneira?).\\ Com os motores ligados ocorreram vários "saltos" no sinal o que tornou sua coleta mais difícil. O sinal ficou inconsistente provavelmente devido a variação de tensão provocado pelo uso mais intenso da bateria.\\ - Média: 177.7\\ - Desvio Padrão: 1.10\\ {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:or3mm5smotoresligados.jpg|}} === Vídeos === Primeiro teste com o Robô tentando seguir a linha preta: [[https://www.youtube.com/watch?v=YxlnJGrEPG8&feature=youtu.be]] Teste para seguir a Linha: [[https://www.youtube.com/watch?v=8Dqvf2rs7qA&feature=youtu.be]] Identificação dos Blocos: [[https://www.youtube.com/watch?v=a_JssgLIEVo&feature=youtu.be]] Fotos: O Robô: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:carro1.png|}} {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:carro2.png|}} Parte Inferior: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:embaixo.png|}} Parte da Frente (Sensores): {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:frente.png|}} Rodas: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:rodas.png|}} Tabela para Identificação das Cores dos Blocos: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:tabela.jpg|}} Tabela para definir a calibração: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:tabela2.png|}} ===== TP4 - Controle ===== Com o desenvolvimento desse trabalho foi possível conhecer melhor as técnicas de controle estudadas nas aulas teóricas da disciplina, proporcionando a familiarização com as mesmas. Além dos sensores que já haviam sido utilizados nos trabalhos anteriores, acrescentamos dois break-beams que implementam a função de odometria básica (shaft-encoding) e dois LDRs diferenciais polarizados para identificação do posicionamento de luzes. As principais tarefas que o robô deveria realizar são: - **Menu:** todos os itens devem ser facilmente acessados pelo Menu principal. - **Localização:** utilizando os sensores LDRs diferenciais polarizados, o robô deve ser capaz de alinhas com as luzes presentes no campo; - **Algoritmo para seguir a parede:** o robô deve implementar um algoritmo de Wall Following tanto na versão normal quanto na versão Gentle Turn (3 estados) utilizando Simple Feedback Control; - **Shaft-Encoders:** utilizando sensores break-beams deve-se construir dois shaft-encoders com controlador PD de velocidade implementado para que o robô seja capaz de percorrer um determinado trajeto que é selecionado pelo Menu. Esse trajeto pode ser uma reta, um quadrado ou um triângulo e o tamanho é variável e também deve ser selecionado pelo Menu; - **Tomada de Decisão:** o robô deve locomover-se em linha reta e caso encontre um bloco de alguma cor em sua frente ele deve: * Virar à direita 90º e andar pra frente se o bloco for AZUL; * Virar à esquerda 90º e andar pra frente se o bloco for AMARELO; * Girar 180º e andar pra frente se o bloco for VERMELHO; * Fazer um sinal sonoro se o bloco for VERDE. O link abaixo mostra a proposta completa do TP4: [[http://www.verlab.dcc.ufmg.br/cursos/introrobotica/2014-1/tp4]] ==== Red Baron MK III ==== As modificações estruturais que precisaram ser realizadas nesse trabalho foram relativas à inserção dos novos sensores no robô. A cabeça (frente) sofreu modificações e na parte lateral esquerda foi inserido um novo sensor Óptico-Reflexivo que possibilita seguir a parede. Além disso foi adicionado à engrenagem das rodas uma roldana para o encaixe dos break-beams. A foto a seguir mostra a nova configuração do Red Baron: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:robo_frente.jpg|}} == Projeto == Começamos o desenvolvimento desse trabalho pela montagem dos novos sensores necessários. O break-beam utilizado foi o MOC70T3, cuja foto é mostrada abaixo: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:break-beam.png|}} O LDR diferencial montado ficou no topo da "cabeça" do robô já que é necessário que ele consiga enxergar as lâmpadas. A estrutura desse sensor é mostrada na imagem a seguir em amarelo: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:cabeca.jpg|}} Na imagem acima os LDRs estão sem os polarizadores. Na próxima imagem eles podem ser vistos com os polarizadores: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:frente.jpg|}} == Desafios == Os principais desafios desse trabalho foram a montagem dos novos sensores e o desenvolvimento de códigos que implementassem corretamente os algoritmos de controle. Além disso a variação da iluminação da sala (incidência de luz solar) fazia com que certos resultados fossem variáveis. Como o teste do software depende diretamente do hardware (sensor) o desenvolvimento em paralelo ficou dificultado. A ligação simultânea de vários sensores analógicos faz com que a placa aqueça muito e até desligue. Para solucionarmos esse problema optamos por testar uma tarefa por vez, utilizando menos sensores e aquecendo menos a placa. Somente no dia da apresentação nós ligamos todos os sensores juntos. O acesso à entrada dos LEDs na HandyBoard é muito difícil pois fica debaixo do visor. A pinagem teve que ser refeita várias vezes até que se encontrasse o encaixe ótimo. Mesmo assim a montagem não está perfeita uma vez que o uso de termo-retrátil fica quase que inviável pela falta de espaço. Ainda assim, tentaremos modificar essa estrutura para a competição, evitando mau-contato. == Fotos == * Início das Montagens: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:robo_inicio.jpg|}} * Visor/Menu: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:robo_cima.jpg|}} * Organização dos Sensores de Motores: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:organizacao.jpg|}} * Estrutura Final - robô pronto para a apresentação: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:na_pistas.jpg|}} * Estrutura Final - Vista Lateral: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:robo_lado.jpg|}} * Com outro robô: {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:companheiros_da_madrugada.jpg|}} == Vídeos == * **Segue Parede:** vídeo que mostra o robô executando a tarefa de seguir a parede: [[https://www.youtube.com/watch?v=1HgPyxsZWbc&feature=youtu.be]] * **Alinha com a Luz:** vídeo que mostra a tarefa de alinhar com a luz: [[https://www.youtube.com/watch?v=_yEkxo0TnBU&feature=youtu.be]] * **Reta**: faz o trajeto de uma reta de um tamanho selecionado no knob: [[https://www.youtube.com/watch?v=K8bZfF8sIwk&feature=youtu.be]] * **Quadrado:** faz um quadrado com o tamanho dos lados selecionado no knob: [[https://www.youtube.com/watch?v=Cda2EegSiQM&feature=youtu.be]] * **Triângulo:** faz um triângulo com o tamanho dos lados selecionados no knob: [[https://www.youtube.com/watch?v=YfF5Q2EIqr4&feature=youtu.be]] * **Menu:** vídeo que mostra os itens do Menu principal: [[https://www.youtube.com/watch?v=Yv14XiQn_hU&feature=youtu.be]] * **Calibração das Cores:** calibra o LDR que identifica cores na parede (branco): [[https://www.youtube.com/watch?v=N5sUFVrYLtw&feature=youtu.be]] * **Identificação das Cores:** identifica de qual cor é o bloco: [[https://www.youtube.com/watch?v=lmGu1n-85ME&feature=youtu.be]] ==== Competição ==== A competição desse semestre consistia na simulação do resgate de pistas e sobreviventes da queda do avião da Malaysia Airlines. Dois robôs (equipes distintas) seriam colocados no campo e teriam um minuto para calibragem e mais um minuto para executar sua estratégia e capturar o maior número de blocos possíveis. Haveria apenas um sobrevivente (representado pelo bloco azul, situado em cima da rampa), pistas não-identificadas (representadas pelos blocos verdes), destroços (representados pelos blocos vermelhos) e pistas falsas (representadas pelos blocos pretos). Cada um dos blocos de cores diferentes tinham pontuações diferentes dependendo de onde se encontrassem no final da partida. A figura a seguir mostra o esquema de distribuição dos blocos na pista no início de cada partida. {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:pista.png|}} A tabela a seguir mostra os valores de cada um dos blocos nos locais finais das partidas. {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:tabela.png|}} Foram realizadas duas etapas, cada uma com 10 partidas entre os competidores. Houve um intervalo de 20 minutos entre as etapas para que a bateria da handyboard pudesse ser carregada e se houvesse necessidade, poderiam ser feitas alterações. O 1º e 2º lugar em pontuação dessas duas etapas iriam para a final, que consistia de 3 partidas. Ganharia o robô que ficasse com a melhor pontuação na etapa final. O link completo para a competição pode ser acessado aqui: [[http://www.verlab.dcc.ufmg.br/cursos/introrobotica/2014-1/competicao]] == O Galactus == Nosso robô se chama Galactus - Devorador de Mundos. Ele foi assim chamado devido ao fato de ser robusto e com dimensões consideráveis, iniciando as partidas com dimensões de 30 cm por 30 cm, podendo expandir os braços e chegar a 45 cm. Dessa forma o Galactus é capaz de "engolir" todos os blocos da mesa e ainda desviar dos adversários em seu caminho. A figura a seguir mostra o Galactus com a estrutura em que começa todas as partidas. {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:gaactus2.jpg|}} == Partes do Robô == O Galactus tem uma parte traseira para apoio da handyboard, dois braços que são expansíveis, dois motores para locomoção e quatro sensores para auxiliar na locomoção e localização. Cada uma dessas partes são mostradas a seguir. * **Braços:** peças de LEGO foram encaixadas de forma que propiciassem o deslizamento do braço, por meio de trilhos. Para que o braço se sustentasse na altura inicial e não houvesse dificuldades nos giros, foram usadas rodas do tipo castor. {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:braco.jpg|}} Rodas castores facilitam a movimentação pois conseguem girar 360º, sustentando o braço durante a rotação. Ainda foi utilizada uma roda simples na extremidade do braço para que, quando colidisse com a parede lateralmente, esta fizesse com que o robô se alinhasse e continuasse o movimento em linha reta. As rodas utilizadas no braço são mostradas com mais detalhes na próxima figura. {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:roda_castor.jpg|}} * **Motores:** são motores de 6V, cuja potência ajustamos de acordo com a necessidade. Engrenagens podem ser usadas para diminuir a velocidade de rotação e aumentar o torque. Tentamos utilizar motores também na locomoção dos braços, mas os motores adquiridos (5.9V e 9V) não foram capazes de vencer o atrito dos trilhos, o que fez com que abandonássemos a estratégia de abrir e fechar os braços por comandos mecânicos. Os motores utilizados são mostrados abaixo. {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:motor.jpg|}} * **Sensores:** foram utilizados dois sensores de toque na extremidade de cada um dos braços do Galactus. Ainda foi utilizado um sensor LDR para detecção da luz de localização e um sensor Óptico-Reflexivo para detecção do início das partidas. Esses sensores são mostrados a seguir. //Sensor de Toque:// {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:sensor_toque.jpg|}} //Sensor LDR:// {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:sensor_ldr.jpg|}} //Sensor Óptico-Reflexivo:// {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:sensor_or.jpg|}} Todos esses dispositivos que são utilizados para locomoção e sensoriamento devem ser adequadamente cabeados até a handyboard. Nos preocupamos com a organização e fixação dos mesmos à placa uma vez que outros robôs com garras poderiam arrebentá-los. Eles foram amarrados com braçadeiras, como pode ser visto a seguir. {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:vista_de_cima.jpg|}} == O Galactus na Competição == Houve uma série de percalços durante a competição. O Galactus não conseguiu sair da base em uma partida, colidiu com outros robôs e não conseguiu se desvencilhar algumas vezes, sofreu uma queda da rampa drástica, épica e dramática (cômica para os inimigos). O Galactus conseguir mover praticamente todos os blocos, no entanto, devido a certos obstáculos, nunca conseguia retornar à base. Ele conseguiu, algumas vezes, levar blocos à base inimiga, inclusive blocos negativos, ganhando partidas. Terminou em terceiro lugar. O vídeo abaixo mostra a reportagem da TV Globo Minas na UFMG sobre a competição de Robótica de 2014. [[http://g1.globo.com/videos/minas-gerais/t/bom-dia-minas/v/alunos-da-ufmg-criam-maquinas-com-inteligencia-artificial/3390267/]] == Agradecimentos == Agradecemos ao professor Gustavo pelos ensinamento, aos colegas pelo companheirismos (especialmente nas madrugadas comendo McDonalds), à UFMG pelo acesso gratuito e irrestrito (exceto para o Robson que foi parado várias vezes na portaria quando estava com o kit) às instalações e materiais utilizados, à TV Globo Minas pela acurácia na reportagem feita, à TV UFMG pela divulgação e à LEGO por facilitar a montagem de nossos queridos "robozinhos". Texto escrito pela Estudante. == ATENÇÃO == O ministério da saúde adverte: inalar fumaça de solda faz mal à saúde. Utilize o equipamento adequado para tal, como demonstrado conscientemente pelo nosso amigo e voluntário Yuri na foto a seguir. {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo04:yuri.png|}}