====== Grupo 3 - Robotech ====== ===== Integrantes ===== * Daniel Prata * Lucas Rafael Santos * Marco Aurelio Felizardo * Marina Santos Oliveira ===== TPs ===== ==== TP1: Manipuladores ==== === Descrição=== O objetivo do trabalho prático é a criação de um robô que deverá ser capaz de segurar um marcador, por exemplo um lápis ou caneta, e que o marcador se movimente sobre um conjunto de posições previamente definidas. Com isso espera-se que haja uma maior familiarização dos alunos com a construção de estruturas mecânicas utilizando LEGO e o início do aprendizado com a Handyboard e a linguagem IC. === Desenvolvimento === Decidimos criar o dispositivo mecânico em duas partes. Uma base, que contém um sistema de roldanas, responsável por fazer as reduções e o braço, que faria o movimento responsável pelo desenho. {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo03:20140226_210221_122232.jpg|}} **Base, que contém um sistema de roldanas** {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo03:20140226_210320.jpg|}} **Dispositivo, braço e base** A estrutura do dispositivo foi feita de forma a dar mais sustentabilidade para o mesmo. Foram utilizados dois motores, sendo que um controla a direção do braço, e o outro, o alcance. Assim, para que o robô consiga executar a tarefa, que é conseguir movimentar um marcador (que o dispositivo mecânico deve ser capaz de segurar) em um conjunto de posições previamente definidas, o programa criado irá fazer com que o braço faça pequenas rotações e ao mesmo tempo o segundo motor vai diminuindo e aumentando o alcance, de forma a ocorrer a marcação anteriormente definida. Os vídeos que ilustram um pouco sobre o desenvolvimento do trabalho podem ser vistos aqui: [[https://www.youtube.com/channel/UCkRfs4cp4CC7UNaspvwdwSQ]]. Algumas outras imagens que também ajudam a saber sobre o desenvolvimento do projeto:[[https://www.flickr.com/photos/120771643@N05/#]] === Desafios === Foram vários os desafios enfrentados pelo grupo durante a realização do trabalho. Alguns que podemos citar foram: * Dúvidas sobre como montar uma estrutura que tivesse estabilidade usando o LEGO. * Dúvidas sobre como montar um sistema de roldanas que melhor atendesse aos nossos objetivos. * Pequenos problemas com a HandyBoard em si, que precisou de alguns reparos. * A calibragem foi bem mais trabalhosa que pensávamos. --------------------------------------------------------------------------- --------------------------------------------------------------------------- ==== TP2: Robótica móvel (conceitos básicos) ==== === Descrição=== O objetivo do trabalho prático é a criação de um robô móvel capaz de realizar um determinado caminho que será selecionado através do menu.Durante sua movimentação, o robô deve deixar demarcado numa cartolina sobre o chão o caminho realizado. Com isso espera-se que haja uma maior familiarização dos alunos com a implementação da execução de tarefas em paralelo e o uso de saídas digitais. Haverá também a avaliação experimental de erros de locomoção, ajudando a exemplificar assim o começo dos conceitos de controle em malha-aberta. === Desenvolvimento === Durante a execução do trabalho, vários protótipos foram criados, visando sempre a melhor maneira. == Protótipo 0 == Problemas: * Não conseguíamos ver onde seria colocada a estrutura para a caneta. * Várias roldanas conectadas por correntes, o que poderia nos trazer problemas futuramente. {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo03:2014-03-23_198888.jpg|}} == Protótipo 1 == Problemas: * Lugar onde a handyboard ficaria era sem estabilidade (poderia cair durante a movimentações bruscas). * Parte do sistema de roldanas estava "perdido". {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo03:2014-03-30_22.jpg|}} == Protótipo 2 == Problemas: * O sistema de roldanas, dependendo da velocidade do motor, sofria com travamentos. {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo03:2014-04-02_00.jpg|}} == Protótipo 3 == Protótipo final. O robô criado tem um sistema 3 rodas, sendo 2 motorizadas e uma esférica. O sistema de roldanas foi feito "pra cima", visando ficar melhor estéticamente e fazendo com que assim o robô ficasse mais compacto. {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo03:2014-04-07_09.jpg|}} Os vídeos que ilustram um pouco sobre o desenvolvimento do trabalho podem ser vistos aqui: [[https://www.youtube.com/channel/UCkRfs4cp4CC7UNaspvwdwSQ]]. Algumas outras imagens que também ajudam a saber sobre o desenvolvimento do projeto:[[https://www.flickr.com/photos/120771643@N05/#]] === Análise Experimental === Foi realizada uma avaliação experimental, onde foram feitos testes utilizando cada uma das potências disponíveis, sendo realizados testes de translação e rotação. == Testes de Translação == Foram realizados testes usando potências de 20,40,60,80 e 100, sendo mostrados abaixo os resultados: Potência Resultados - 20 0/0/0/0/0 - 40 13/12/13/10/14 - 60 20/20/21/21/19 - 80 27/37/38/32/36 - 100 48/46/49/50/45 {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo03:fd.jpg|}} == Testes de Rotação == Foram realizados testes usando potências de 20,40,60,80 e 100, sendo mostrados abaixo os resultados: Potência Resultados - 20 0/0/0/0/0 - 40 91/85/92/89/82 - 60 90/88/91/89/93 - 80 98/96/92/94/90 - 100 80/88/85/96/87 {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo03:ddd.jpg|}} === Desafios === Foram vários os desafios enfrentados pelo grupo durante a realização do trabalho. Alguns que podemos citar foram: * Dúvidas sobre como montar uma estrutura que tivesse estabilidade usando o LEGO. * Dúvidas sobre como montar um sistema de roldanas que melhor atendesse aos nossos objetivos. * Dúvidas sobre como usar os leds e onde na estrutura montada colocá-los. * Dúvidas sobre onde colocar o suporte para a caneta. Não conseguimos achar um lugar em que a caneta não reproduzisse no papel a parte da rotação, "deformando" o desenho. * A calibragem foi bem mais trabalhosa que pensávamos. --------------------------------------------------------------------------- --------------------------------------------------------------------------- ==== TP2: Robótica móvel (conceitos básicos) ==== === Descrição=== O objetivo do trabalho prático é a criação de um robô móvel capaz de realizar 4 tarefas em que utilizaremos os sensores. Devemos realizar a caracterização dos sensores acionando um ou dois motores, a análise experimental variando a distância dos objetos que os sensores devem reconhecer, a identificação de cores e seguir um trajeto delimitado por linhas marcadas no campo de competição. Com isso espera-se que haja uma maior familiarização com a utilização de sensores, e de como fazer a avaliação e processamento dos sinais medidos. === Desenvolvimento === Durante a execução do trabalho, fizemos algumas modificações no robô móvel do último trabalho prático tentando melhorá-lo. {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo03:1.jpg|}} {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo03:2.jpg|}} {{:cursos:introrobotica:2014-1:grupo03:3.jpg|}} Infelizmente, após inúmeras tentativas, não conseguimos montar os sensores de forma que realizássemos as tarefas propostas, tendo sempre problemas com a queima dos mesmos, não conseguindo atingir o objetivo atingido. === Desafios === Foram vários os desafios enfrentados pelo grupo durante a realização do trabalho. Alguns que podemos citar foram: * Dúvidas sobre como melhorar a estrutura feita para o trabalho prático anterior para que obtivéssemos uma maior estabilidade usando o LEGO. * Dúvidas sobre como melhorar o sistema de roldanas feito para o trabalho prático anterior para que melhor atendesse aos nossos objetivos. * Dúvidas sobre como usar os leds e onde na estrutura montada colocá-los. * Grandes problemas com os sensores, onde queimamos inúmeros em função da dificuldade em usar corretamente resistores para regular a tensão. --------------------------------------------------------------------------- ---------------------------------------------------------------------------