O objetivo deste trabalho é a familiarização do aluno com a construção de estruturas mecânicas com Lego. Baseado no projeto handybug, foi montado um robô, denominado aqui por Minion, com o propósito de desenhar circulos e quadrados de lados variáveis, determinados via display da handyboard.
Após a montagem com Lego e implementação de funções básicas, como andar pra frente e girar, foi preciso realizar ajustes na execução de ângulos e trajetórias do robô, os quais serão expressos no tópico seguinte.
Inicialmente, o Minion foi instruido a andar em linha reta por aproximadamente 1m, porém foi verificado um desvio em sua tragetória, o qual foi amenizado por meio de ajustes experimentais na potência de um dos motores (1). Além disso, foi necessário ajustar o tempo de rotação do Minion, o que tambem foi feito com base em testes experimentais (2).
Ao ligar o robô, aparece no display da handyboard as opções de desenho de circulo ou quadrado. Apertando START, no caso de um quadrado, uma lista de comprimentos é exibida, representando opções para o lado do quadrado.
Com relação a implementação, foi necessário cuidado no uso de menus no display: caso o usuário mantivesse pressionado por muito tempo algum botão para escolha de opção, as próximas opções também seriam selecionadas, o que não poderia acontecer.
Na trejetória de um quadrado, foi percebida uma imprecisão durante o desenho das quinas, causada pela posição da caneta, fixa, no robô, que não corresponde exatamente ao centro do eixo das rodas (3).
Um problema foi observado na execução de círculos pelo robô. O pequeno torque que os motores oferecem quando um deles está em potência muito baixa não é suficiente para girar a roda interna do Minion (4).
Fizemos cálculos para estimar a velocidade e a distância percorrida apresentadas pelo robô em determinadas situações e verificou-se que, na prática, os resultados diferem do esperado (5).
Foi possível aplicar os conceitos aprendidos durante as aulas com os materiais disponíveis, principalmente em relação a influência do atrito, ou da falta desse, e a variância da potência do motor tanto na partida (rise time e overshoot) quanto em função da carga da bateria.
1.e) A leitura foi bem constante, com o robô coberto por uma caixa de sapato.
1.f) Com a iluminação ambiente não-constante, pode-se observar uma variação das medidas maior que no passo anterior. Pode-se observar também que houve um ruído de luz (incidência de luz branca) no sensor, diminuindo a medida média de 252 para 179.
1.g)