Universidade Federal de Minas Gerais\\
Departamento de Ciência da Computação\\
Introdução à Robótica\\

Professor: Mário Fernando Montenegro Campos (mario@dcc.ufmg.br)\\
Monitor: Matheus Caldas Santos (matheuscs@gmail.com)\\

====== Trabalho Prático 1 ======

===== Estrutura mecânica: Construção com LEGO e o HandyBug. =====

Data da apresentação/entrega: 05/09/2011

===== Objetivos: =====

Familiarizar o aluno com a Construção de estruturas mecânicas com LEGO e com os princípios de controle cinemático de um robô móvel.

===== Material para consulta: =====

  * {{:cursos:introrobotica:2007-2:artoflego.pdf|Art of Lego}}.
  * Diversos links na página do curso.

===== Instruções: =====
 
  - Crie um site na Web para registrar suas idéias e experiências.
  - O trabalho desenvolvido deve ser mostrado em funcionamento.
  - O relatório deve ser entregue em formato html por e-mail para o monitor do curso e postado na página do grupo até a data de entrega.

===== Tarefas: =====
 

  - __Montar o HandyBug__ similar ao 9645 ([Martin] pg. 30-51) (improvise as peças que faltam no nosso kit; lembre-se que os motores já foram distribuidos em sala de aula)
  - __Controle PD__ - Utilize os sensores break-beam para construir shaft-encoders. Faça a montagem mostrada na Figura 5.9. Seção 5.2.3, exercícios 1 e 4. \\
  - __Montar uma caneta__ , marcador, etc. de tal forma que possa marcar a trajetória descrita pelo robô.
  - __Medir o erro de translação__ - Atuar os motores por um tempo constante e medir a distância percorrida para V = 20, 60 e 100.
  - __Medir o erro de rotação__ - Atuar os motores de forma que o robô gire 90 graus e medir o erro obtido para V = 20, 60 e 100. Sugestão: Monte uma vareta comprida horizontalmente sobre o robô.
  - **Tarefas a serem mostradas no dia da apresentação**:
   * Fazer o robô realizar uma trajetória quadrada de 30 cm x 30 cm por 3 vezes consecutivas.
   * Fazer o robô realizar uma trajetória circular de raio 30 cm por 3 vezes consecutivas. \\

Obs. O robô deve desenhar as trajetórias numa cartolina ou papel kraft, colocado sobre a mesa. Cada grupo deve trazer sua própria cartolina ou papel kraft.