Trabalho Final: Competição
*Introdução
A competição se baseava em obter pontos ao alcançar objetivos definidos na prévia. Para a realizá-la, o grupo manteve o robô praticamente sem mudanças em relação ao TP3. Foram analisadas diversas variações levando em consideração estratégias diferentes, porém como nosso robô já apresentava quase tudo o que precisávamos, a base se manteve a mesma com modificações apenas na troca para rodas maiores e acoplamento de uma estrutura que armazenava as bolinhas que seriam usadas no lançador.

*Mudanças estruturais
Em relação a montagem do TP3, o robô sofreu apenas algumas modificações para otimizar o seu funcionamento e subir a rampa, função que ele ainda não conseguia realizar {{:cursos:introrobotica:2011-2:grupo09:final1.jpg|}}
-Item I: Um anteparo foi colocado na frente do repositório de bolinhas para a munição não cair enquanto o robô girasse e para delimitar o local da queda das bolinhas na frente do ariete, impedindo que duas bolinhas ficassem na rampa ao mesmo tempo, o que resultaria em um tiro fraco, disperdiçando duas munições.
-Item II: Foi criado um armazenador de bolinhas, que colocasse a munição na rampra por meio da gravidade assim que a bolinha anterior fosse disparada. Seu ângulo ficou um pouco inclinado para garantir que a munição iria descer naturalmente, mas com uma velocidade razoável para que nenhuma delas se perdesse caindo do armazenador.
-Item III: A rampa que serve de base para o disparo das bolinhas foi aumentada, o que garantiria que a munição não se perdesse com a queda para a rampa da próxima bolinha a ser lançada. E a peça que estava na ponta com a intenção de fazer a munição subir foi retirada, pois com os testes realizados, percebemos que o alcançe do lançador sem essa peça era maior.
-Item IV: Para a função de subir a rampa ser implementada, as rodas foram modificadas por maiores (4cm de raio), que eram capazes de subir sem dificuldades, sem bater o fundo nas dobras da rampa.
*Funcionalidades utilizadas
Seguindo a estratégia idealizada pelo nosso grupo, foram usados as seguintes funcionalidades para a realização da competição
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O sensor de luz polarizada foi encaixado na parte de tras do robô, como mostrado na figura acima. Esse local aonde os sensores estão facilita a saida do robo de sua base, pois poderia começar a se movimentar logo que reconhecesse a luz, não sendo necessário girar para ficar de frente para o outro campo, pois já está na posição desejada. Isso evitaria mais giro e consequentemente obtivemos maior precisão na mobilidade

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Os dois sensores de luz(LDR) e os dois LEDs que são usados para seguir linha foram colocados na frente do robô, sempre com a idéa se afastar caso o valor encontrado pelo sensor corresponder ao preto. Assim, com a distância entre os sensores maior do que a largura da fita, o robô ia seguindo a linha, tentando evitar passar por cima da linha preta.
*Conclusão
O objetivo de construir um robô, um algoritmo e uma estratégia simples, mas funcional foi alcançado. Apesar de várias dificuldades encontradas ao longo do curso e principalmente próximo à competição, nosso robô obteve um resultado satisfatório na realização das tarefas propostas.
Conseguiamos encontrar a luz polarizada com certa facilidade, assim nos posicionávamos bem para realizar os próximos passos, entretanto algumas vezes o sensor captava a luz de partida, o que comprometia completamente o desempenho do robô, já que ele ficava com uma orientação errada. O algoritmo de seguir linha foi muito bem elaborado e ajustado à forma do robô, o que possibilitou de chegar com facilidade ao campo do adversário sempre que conseguiamos chegar até a linha. O lançador de bolinhas era programado para atuar com um timer, alguns segundos após encontrar a luz polarizada. Quando isso ocorria no tempo esperado, as bolinhas eram lançadas em direção as torres adversárias, porém quando o robô demorava para encontrar a linha a ser seguida, as bolinhas eram disparadas antes do tempo, para fora do campo.
No geral o comportamento do robô foi satisfatório, conseguindo fazer tudo o que foi previsto, o que resultou em um bom desempenho e na vitória na competição
*Vídeos da batalha
Vídeo da terceira batalha da fase de chaves da competição. Nas duas primeiras disputas, o nosso robo teve desempenho semelhante ao mostrado nesse vídeo:

Vídeo da primeira batalha da final da competição. Na última disputa de chaves (4ª batalha) e na segunda dispta da final (6ª batalha) o robô apresentou um comportamento bem similar ao apresentado nesse vídeo da 5ª batalha

Vídeo da última batalha da final da competição(7ª batalha):

*Apresentação do grupo (em PDF)
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