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===== Prévia da Competição =====

Link para o relatório em pdf
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==== Introdução ====

A Prévia tem como objetivo a construção de um robô autônomo funcional, capaz de realizar as tarefas necessárias na competição deste ano. Nela será avaliada a capacidade do grupo em utilizar as diversas técnicas aprendidas ao longo do curso 

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A apresentação consiste em demonstrar habilidades de: calibrado o robô em 60 segundos, identificar a luz de partida, orientar-seno campo autonomamente, coletar um bloco que se encontra sobre a linha, reconhecer a cor do bloco, percorrer o circuito (figura abaixo), desligar todos os atuadores após 60 segundos de acendida a luz de partida. 

==== Desenvolvimento ====
Inicialmente, o robô teve que passar por uma reformulação. Isso porquê ele ainda apresentava alguns problemas recorrentes.Um exemplo disso foi o erro nas medidas dos shaft-encoders.(ver gráficos com os sinais de respostas). Para solucionar esse problema foi decido elaborar um novo sistema de encoders .

Gráficos com a sequência de pulsos incostantes após a aceleração do robô.

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Além disso, foi utilizado um sistema RGB (Red,Green, Blue) para melhorar a identificação dos blocos. (figura2)

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Figura 2_ vista frontal do robô.Em destaque os leds RGB e logo abaixo parte preta o receptor LDR.
   
   
Uma nova aquisição ao robô foi uma garra na parte frontal para coletar os blocos. Seus braços se estendem respeitando o limite máximo de comprimento que o robô pode ter  (30 cm). Também foi colocado um LDR na parte inferior para dar partida no robô quando for identificada a presença de luz.(Figura3)

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Figura3 vista superior da garra.As setas indicam mecanismo de centralização de blocos.

Para o nosso algoritmo de orientação foi empregado um sensor diferencial com LDR com filtros polarizadores , que permitiram determinar a fonte de luz com maior precisão. Assim, uma vez dada a partida o robô começa a girar em um sentido buscando um ajuste grosso e depois quando ele aproxima do valor esperado ele passa a buscar uma ajuste fino.Dessa madeira, conseguimos que ele fique perpendicular a luz polarizada. 

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Figura4_ Montagem dos LDR’s de forma diferencial com os filtros polarizadores.

Uma vez alinhado com a luz ele gira ate posição de partida e entra no percurso determinado. O robô segue alinha atrás do bloco, ao encontrá-lo reconhece sua cor e retorna ao percurso, isso em 60 segundos. 
 Mas a mudança mais significativa no robô foi alteração na velocidade do robô, foi alterada a posição do eixo das rodas.




Sensores a bordo no robô: 
Um sensor para reconhecimento de cores: 3 leds_RGB (vermelho, verde,  azul) e 1 sensor LDR (Light Dependent Resistor);

Um sensor para identificar luz de partida: 1 sensor LDR (Light Dependent Resistor);

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Um sensor para identificação de luz polarizada: 2 sensores LDR de forma diferencial com 2 filtros de luz polarizada.Para cada lado do campo;

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