====== Trabalho Prático 2 ======

===== Introdução =====
O trabalho prático 2 consiste em criar um robô, utilizando peças Lego, capaz de descrever um trajetória circular e ser capaz de andar sobre os lados de um quadrado.

Para garantir a viabilidade das trajetórias descritas o robô deverá desenhar sobre uma cartolina seu trajeto.

Além disso, o robô deverá possuir leds e ser capaz de ligá-los em sequências aleatórias enquanto descreve qualquer trajetória.

===== Objetivos =====

Esse trabalho visa a familiriadade com a calibração de um robô. Como desta vez é permitida a utilização de rodas, o controle de potências em cada motor se torna mais trabalhoso. Tendo contato com os erros de calibração.

É objetivo também a programação multi-tarefa na Handyboard. Incluindo o aprendizado sobre a administração de processos.

===== Desenvolvimento =====

Inicialmente, propusemos o modelo utilizando dois motores e duas rodas. Cada motor seria associado ao movimento de cada roda.

Sua estrutura é pequena, apenas suficiente para suportar a handyboard, o conjunto de engrenagens e os motores.

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O primeiro desafio encontrado foi manter o equilíbrio do robô durante seu deslocamento. Tentamos utilizar algumas próprias peças do Lego como sustentação, porém obtivemos problemas com grande atrito e controle da curva. 

Por simplicidade e experiência do sucesso de grupos de anos anteriores, optamos pela utilização de um "Roll-on". A razão pela escolha foi a capacidade de adaptar o movimento da curva em seu giro.

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Após definida a estrutura suficiente para a locomoção, definimos a posição dos leds. Por existência de espaço adequado, optamos por montá-los acima do "roll-on". 

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Soldamos os fios necessários às ligações e fixamos os leds juntos às peças do Lego. O espaço das próprias peças do Lego foram suficientemente satisfatórias para prender os leds e fixar o circuito.

Após fixarmos a estrutura, esta estava pronta para a etapa de calibração.

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===== Calibração e Gráficos =====

Seguem as tabelas e gráficos obtidos durante a etapa de calibração.

==== Distâncias percorridas ====

**Potência: 20%**

^ Tempo ^ D1 ^ D2 ^  D3 ^  D4 ^  D5 ^  D6 ^  D7 ^  D8 ^  D9 ^  D10 ^ 
|1s|8,5cm|8,7cm|8,5cm|9,0cm|8,9cm|8,1cm|9,2cm|9,3cm|9,6cm|9,7cm|
|2s|20,5cm|20,0cm|20,2cm|20,3cm|20,2cm|19,8cm|20,3cm|21,2cm|21,5cm|21,4cm|
|3s|29,5cm|29,8cm|28,2cm|29,0cm|27,9cm|29,6cm|29,4cm|29,2cm|29,5cm|29,1cm|
|4s|39,8cm|41,2cm|40,8cm|39,8cm|41,1cm|40,6cm|40,5cm|40,7cm|41,0cm|41,2cm|
|5s|49,3cm|51,3cm|50,8cm|50,7cm|49,9cm|50,7cm|49,0cm|51,2cm|50,5cm|50,4cm|

{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo5:potencia20.jpg|}}

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**Potência: 30%**

^ Tempo ^ D1 ^ D2 ^  D3 ^  D4 ^  D5 ^  D6 ^  D7 ^  D8 ^  D9 ^  D10 ^ 
|1s|14,5cm|15,5cm|14,8cm|16,0cm|14,9cm|15,8cm|16,1cm|15,3cm|14,8cm|15,2cm|
|2s|32,6cm|33,0cm|33,5cm|33,3cm|33,6cm|33,0cm|32,5cm|32,8cm|32,5cm|32,3cm|
|3s|50,0cm|49,5cm|49,6cm|50,1cm|49,0cm|50,6cm|51,1cm|49,6cm|50,2cm|52,0cm|
|4s|65,0cm|62,5cm|62,0cm|65,2cm|65,8cm|61,8cm|62,3cm|61,5cm|62,7cm|61,9cm|
|5s|83,6cm|85,5cm|84,1cm|86,5cm|86,3cm|83,5cm|83,7cm|84,2cm|86,0cm|85,5cm|

{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo5:potencia30.jpg|}}

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==== Translação Linear ====

**10 cm**

Tempo utilizado: 1,15s

|10cm|9,6cm|9,7cm|10,3cm|10cm|9,4cm|9,8cm|10cm|9,7cm|10,2cm|

{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo5:10cm.jpg|}}

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**20 cm**

Tempo utilizado: 2.15
|20,2cm|20,4cm|20cm|20,6cm|20,5cm|20,7cm|20,5cm|20,3cm|20cm|20,5cm|

{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo5:20cm.jpg|}}

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**30 cm**

Tempo utilizado: 3.05
|30,4cm|30cm|30,6cm|30,2cm|29,9cm|29,8cm|30,3cm|30,2cm|31cm|30,7cm|

{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo5:30cm.jpg|}}


==== Rotações ====

(Fixado -40% em um motor para fazer a curva)

**Potência: 80%**

^ Tempo ^ D1 ^ D2 ^  D3 ^  D4 ^  D5 ^  D6 ^  D7 ^  D8 ^  D9 ^  D10 ^ 
|1s|93|86|79|73|79|79|79|65|70|82|
|2s|162|179|179|186|188|188|191|193|201|215|
|3s|338|336|333|331|320|318|316|314|310|306|
|4s|397|399|393|383|407|411|411|442|445|448|

{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo5:potencia80.jpg|}}

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**Potência: 60%**

^ Tempo ^ D1 ^ D2 ^  D3 ^  D4 ^  D5 ^  D6 ^  D7 ^  D8 ^  D9 ^  D10 ^ 
|1s|56|61|65|68|79|82|86|87|87|89|
|2s|170|173|175|177|185|187|193|195|197|199|
|3s|273|282|287|296|294|300|308|312|269|278|
|4s|387|390|393|394|397|408|413|416|417|421|

{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo5:potencia60.jpg|}}

==== Rotações Definidas ====

**Ângulo: 30 graus**
Tempo utilizado: 0.6s
|32|30|33|27|35|25|28|30|32|30|

{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo5:30graus.jpg|}}

**Ângulo: 60 graus**
Tempo utilizado: 0.8s
|60|55|68|70|52|64|57|59|60|56|

{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo5:60graus.jpg|}}

**Ângulo: 90 graus**
Tempo utilizado: 1.1s
|93|90|97|82|96|100|90|87|90|99|

{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo5:90graus.jpg|}}

===== Documentação=====
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===== Código=====

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