\\ **Trabalho Prático 2** \\ ---- \\ Objetivos propostos do Trabalho Prático 2: \\ * Avaliação dos erros de atuação, portanto realização do controle da trajetória por meio de calibrações nas potências dos atuadores; * Realização de progamação multi-tasking da **Handy Boardy**; \\ ---- \\ Divisão do processo de construção da solução do problema proposto \\ \\ //__Briefing__// \\ \\ Seguimos praticamente a ordem dos objetivos propostos ao trabalho prático, inicialmente cuidamos de implementar uma estrutura mecânica que atendesse aos nossos objetivos iniciais: fazer o robô se movimentar. Posteriormente a esse passo primordial, fomos implementando meios de conseguir uma otimização quanto a estrutura mecânica inicial, como o melhoramento das reduções, a retirada de certas peças que aumentam a inércia do robô, esquema de fiação ente outras melhorias que vão surgindo à medida do desenvolvimento do projeto. A idéia que sempre foi mantida em mente foi: construir um modelo simples, leve e robusto, talvez por manter a risca a questão de robustês, fomos tentados a realizar algo que **não dever ser feito**. Isso nos custou um belo puxão de orelha no dia da apresentação, **passar cola-quente em certas peças do Lego Dacta**. Aqui repito com todas as letras o jargão de programas sensacionalistas de domingo : **NÃO REPITAM ISSO EM CASA**. \\ Bem voltando à linha de desenvolvimento, após chegarmos a uma conclusão de estrutura mecânica parcialmente definitiva, salvo alterações posteriores que embelezam o projeto e não mudam a base nem a idéia básica, passamos à fase da programação das ações do robô, ou a progrmação das rotinas na Handy Boardy. Mas essa programação foi realizada em paralelo com as calibrações dos atuadores. Imaginem ter de determinar a distância sem odômetro, determinar uma forma de realização de curva para a execução de círculo. Pois então essa tarefa foi realizada por meio de aferições diretamente realizadas, e depois passadas para o script do programa. Talvez essa foi a tarefa mais exaustiva realizada pelo grupo. Após coletados os dados, registramos os erros, e estimamos via regreção linear os resultados médios apresentados pelo robô, e posteriormente deixmaos o nosso código //multi tasking//, acionando aleatoriamente um conjunto de 4 LEDS. Tivemos a felicidade de um dia antes da apresentação, estar com o projeto finalizado. Minutos antes dessa apresentação ainda como um "tira teima" realizamos um teste daquilo que deveria ser realizado pelo robô. Para nossa alegria a trajetória quadrada foi realizada com um erro bem pequeno, e também para a trajetória circular. \\ \\ //Na apresentação ...// \\ \\ Para nossa maior surpresa, na apresentação a trajetória quadrada, mais parecia um polígono convexo. Repetimos várias vezes a rotina, mas mesmo assim os erros persistiam. Quando de em mais um teste //voi la//, as trajetórias ficaram certas, a quadrada e a circular, salvo pequenos erros de 1 a 2 cm. Mas em suma, o robô foi capaz de realizar uma trajetória fechada quadrada com 30cm de lado, e uma trajetória circular com aprox. 25cm de raio. \\ ---- \\ **Resumo das etapas do desenvolvimento** - Início da implementação da estrutura mecânica básica, ou seja uma estrutura que pelo menos garantisse a movimentação do robô, dando início ao envolvimento com o problema proposto. \\ {{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:1.jpg|}} \\ {{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:28-09-09_1330.jpg|}} - Melhorias na estrutura mecânica, aqui destacando a redução de engrenagens, e a utilização de um //Rolon// de desodorante para ser a roda livre, a qual foi fixada na dianteira \\ {{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:28-09-09_1329.jpg|}} \\ {{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:28-09-09_1328.jpg|}} -Detalhe da redução \\ **Lay-Out** \\ {{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:28-09-09_1452.jpg|}} \\ {{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:28-09-09_1331.jpg|}} \\ {{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:28-09-09_1332.jpg|}} \\ {{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:28-09-09_1333.jpg|}} - Programação das rotinas que o robô iria relizar, com as devidas calibragens, para a realização de uma trajetória fechada e quadrada com 30cm de lado e para a trajetória circular fechada de 25cm de raio. - Finalmente implementamos o paralelismo no projeto. A idéia da demonstração se consistia basicamente em acender um grupo de 4 LEDS, aleatoriamente ao mesmo tempo em que o robô realizava as tarefas nas trajetórias. \\ \\ Relatório: {{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:trabalho_pratico_2.pdf|}} \\ [[http://www.verlab.dcc.ufmg.br/cursos/introrobotica/2009-2/grupo3/index|Retornar na página principal do Grupo 3]]