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**__Trabalho Prático 1__**
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Estrutura Mecânica de locomoção sem o auxílio de rodas: Prototipação com **LEGO™**, utilizando o controle de atuadores por meio da **HandyBoard**

//Primeira tentativa (3 Set)//

Desde o início tentamos criar uma estrutura de movimentação via pernas. No nosso caso, colocamos quatro: cada um dos dois motores girava um par de pernas
laterais ao mesmo tempo, girando uma engrenagem que liga as duas. Para ocorrer o movimento, as pernas dianteiras estariam posicionadoas com uma defasagem (na engrenagem) com relação as traseiras.

{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:1.jpg|}}\\
//Figura 1: Início da Montagem// \\
{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:2.jpg|}}\\
//Figura 2:Primeira montagem das pernas//\\
{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:3.jpg|}}\\
//Figura 3:Como dito, um mesmo motor
gira ambas as pernas de um mesmo lado//\\

//Segunda tentativa (8 Set)//

Visto que nossa montagem inicial apresentava problemas de estabilidade (depois de alguns passos as pernas desmontavam...) resolvemos tentar outra estratégia: continuaríamos a usar pernas, mas desta vez o robô "pularia" utilizando o atrito com a superfície.

O robô anda (pula) mas ainda há alguns problemas, o principal: ele
não anda em uma trajetória retilínea (entretanto, consegue andar os 15 cm em
menos de 1 minuto).


{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:4.jpg|}}\\
//Figura 4: Nova versão do robô//\\
{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:6.jpg|}}\\
//Figura 5: Montagem inicial das pernas: repare
que há peças de lego entre as pernas que "barrar"
o movimento da engrenagem, isso foi utilizado para
criar o "baque" que fará o robô pular//\\
{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:5.jpg|}}\\
//Figura 6: Visto por baixo, utilizamos as peças
de cremalheiras para gerar mais atrito com o chão//\\

O relatório do projeto pode ser visto no arquivo abaixo: \\
{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo3:trabalho_pratico_1.pdf|}}
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[[http://www.verlab.dcc.ufmg.br/cursos/introrobotica/2009-2/grupo3/index|Voltar Para a Página Inicial do Grupo3]]