====== Trabalho Prático 3  ======

===== Introdução =====

O terceiro trabalho prático tem como objetivo construir um robô que execute algumas tarefas, todas utilizando sensores e dispostas em um menu. 
Estes sensores seriam capazes de identificar blocos de cores diferentes, fazer o robô seguir paredes, uma linha preta, distinguir luzes de polaridade diferente e seguir em uma linha reta usando shaft encoder.
Este robô deveria ser construído utilizando as peças do Kit Lego e a programação deveria ser feita utilizando a HandyBoard.
Através destas tarefas será possível aprender a lidar mais com sensores.

===== O Projeto de Construção =====

A parte de construção se centrou nos sensores. Para a construção do sensor de blocos de cores diferentes foram utilizados um LDR em conjunto com 4 LEDs. Para seguir linha preta, o robô utilizou dois sensores ópticos de reflexão, para distinguir luzes de polaridades diferentes, foram utilizados dois LDR ligados de forma diferencial e com um filtro polarizador. E para a construção do shaft encoder improvisamos dois discos de plástico com tiras de fita isolante em conjunto com sensores "break-beam". Cada um seria responsável por medir a velocidade/posição de cada uma das rodas. 

{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo2:previa_foto_03.jpg|}}

===== Tarefas e Experimentos =====

O menu do robô disponibiliza as funções de:
- Segue Luz, em que o robô segue a luz polarizada escolhida. 
- Segue Linha, em que o robô segue a linha preta disposta no chão
- Linha e Blocos, em que o robô segue a linha no chão até encontrar um bloco, quando realiza tarefas diferentes dependendo da cor do bloco.
- Linha Reta, em que o robô utiliza um controlador a partir dos dados registrados pelo shaft encoder para seguir em linha reta
- Leitura Sensor, em que o robô lê o sensor na porta analógica 2

===== Código Fonte =====
{{:cursos:introrobotica:2009-2:grupo2:tp3-grupo2.zip|}}