Esse trabalho prático é uma continuação da aplicação de sensores para
auxiliar nosso robô na execução de tarefas a partir de interações com ambiente
por meio de sinais obtidos do mesmo. Desta vez foram utilizados sensores de
diversos tipos: sensores de contato para que o robô tenha uma noção de sua
orientação angular em relação ao objeto que entra em contato físico; sensores
ópticos para que ele possa receber sinais luminosos que podem vir de uma fonte
externa que o faça iniciar uma tarefa ou de sinais emitidos por ele e refletidos
pelo ambiente que o auxiliem em seu deslocamento; por último, a introdução de
shaft-encoders que são elementos sensores aplicados diretamente aos atuadores do
robô – motores e conjunto de rodas dentadas – que permitem que os mesmos possam
obter informações da velocidade de rotação de cada pneu e que, a partir de uma
referência de velocidade, correções apropriadas sejam realizadas através de um
controlador PD implementado na HandyBoard.

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