====== Robocop with Controllers ======

Depois de momentos de descontrole, Robocop retorna com seus controles apurados, melhorando sua performance para aniquilar seus inimigos, controladamente!

===== Missões e Objetivos =====

Realizar as tarefas que envolvem Shaft Encoders, sensores ópticos e de toque.

==== Necessidades ====
Instalação dos sensores: de toque, óptico (para identificação da luz), de identificação de paredes (óptico) e shaft encoders; e criação de algoritmos para correta utilização destes sensores.

===== Reunião 1 =====

==== Idéias e Decisões ====
  * Decisão das localizações dos sensores;
  * Marcar nova reunião para testes do algoritmos construídos.

==== Estado do robô após a reunião ====
 Incapaz de realizar as tarefas designadas.

===== Reuniões 2 e 3 =====
Com os algoritmos elaborados, iniciou-se a fase de testes dos sensores, já que estes estão corretamente instalados no robô (ver fotos, abaixo).

==== Problemas ====
  * Alguns algoritmos com certas deficiências.

==== Idéias e decisões ====
  * Observou-se que no livro[1] haviam informações sobre os algoritmos de Wall Following with Gentle Turn e os que utilizam shaft encoder;
  * Dificuldade na interpretação dos algoritmos que utilizam os shaft encoders;
  * Mudança do algoritmo de wall following e de identificação de parede (através dos sensores de toque) para correção de algumas deficiências.

==== Estado do robô ====
 Realiza grande parte das tarefas corretamente, faltando apenas a de shaft encoder.

===== Reunião 4 =====
Nesta última reunião, compreendeu-se o uso correto dos shaft encoders e criou-se o algoritmo para realização da tarefa relacionada a este controlador.

==== Idéias e decisões ====
  * Decidiu-se conectar os shaft encoders nas portas digitais, já que a biblioteca do Interactive C (**encoder.c**) implementa as funções relacionadas a estes controladores.

==== Estado do robô ====
Executando todos as tarefas.


==== Conclusão ====
Após a realização deste trabalho prático, o grupo conseguiu compreender o funcionamento dos shaft encoders e das técnicas básicas de controle e colocá-los em prática no Robocop. Além disso, o grupo aprimorou o conhecimento sobre os sensores ópticos (já utilizados em trabalhos anteriores) e familiarizou-se com os sensores de toque. Dessa forma, o grupo cumpriu com os objetivos propostos por este trabalho prático.

===== Fotos =====
Abaixo se encontram as fotos das localizações dos sensores de toque, ópticos e shaft encoders.
^  Localização dos Sensores  ^
| {{cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:dsc000081.jpg|Localização dos sensores}} |

^  Localização do Shaft Encoder  ^
| {{cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:dsc00013.jpg|Localização do Shaft Encoder}}|

^  Comprovação do bom funcionamento do algoritmo de shaft encoder  ^
| {{cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:dsc00007.jpg| Comprovação do bom funcionamento do algoritmo de shaft encoder}} |

Na foto acima, observe que os shaft encoders possuem leituras muito próximas (mesmo número de pulsos) para um determinado tempo de movimento, o que comprova que o controle das potências dos motores foi realizada com sucesso através da monitoração dos shaft encoders.


===== Vídeos =====
Abaixo se encontram os vídeos em que Robocop realiza a tarefa de seguir em linha reta utilizando os shaft encoders, para comprovar o bom funcionamento dos sensores e algoritmo.
[[http://br.youtube.com/watch?v=n36LhhgHl8w | Robocop Ação com Shaft Encoders]]

=====Arquivos =====

{{cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:tp3_grupo8.tar.gz|Códigos TP3}}

====== Relatório TP3 ======
{{cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:relatorio3.pdf|Relatório TP3}}

====== Referências ======

[1] MARTIN, Fred G. **Robotic Explorations**. New Jersey: Prentice Hall, 2001.