====== Robocop 2: O Retorno ======

Depois de uma atuação discreta em sua primeira missão (TP0), em que cumpriu com seu objetivo, mas saiu danificado, Robocop está de volta. Agora mais robusto e determinado a conquistar seu objetivo: Cumprir com louvor as ordens do capitão Mário. 

Robocop aprendeu com suas pequenas falhas anteriores e pretende agora destruir o seu grande vilão **Dr. Pouco Tempo** que conta com a ajuda de seu parceiro **Sr. Trabalho Árduo** e sair ileso e pronto para novas missões.

===== Missões =====

===== Reunião 1 =====
 Na primeira reunião a plataforma com rodas já havia sido construída, com os 
motores já montados. Definimos que o robô teria 3 rodas, 2 delas traseiras e cada uma recebendo potência de cada um dos motores, e 1 roda dianteira estilo  "carrinho de supermercado". Um motor era o motor do kit lego e outro motor é do tipo DC.

 Robocop já era capaz de se movimentar, mas de forma descontrolada. A 
handy-board ainda não havia sido inserida no robô.
==== Necessidades ====
  * adquirir outro cabo de conexão de motor na handy-board, para conectar motor DC na handy-board ; 
  * estudar funcionamento da handy-board;
  * estudar o Interactive C para programação da handy-board;
  * compra de materiais ( papel kraft, fita 3M,  caneta marca texto).
==== Problemas ====
  * motor do lego tem menor potência que motor DC;
  * algumas peças com pouca fixação e robustez;
  * saber onde colocar a caneta marca texto que mostra a trajetória do robô;
  * saber como definir as potências dos motores tendo em vista que possuem potências diferentes ( isso faz parte, inclusive, dos testes de calibração).
==== Idéias e Decisões ====
  * para colocar a caneta marca texto o mais próximo possível do eixo das rodas traseiras, substituir uma das peças que formavam a base do robô por outras duas peças LEGO menores com uma abertura entre eles e inserir nessa abertura a caneta;
  * usar os motores com potência baixa, para poupar as baterias.
==== Estado do robô após a reunião ====
 Incapaz de realizar as tarefas designadas.

===== Reunião 2 =====
 Demos início a construção do programa que usaríamos para calibrar o motor.
Embora tivéssemos estudado a handy-board e o Iteractive C tivemos alguns 
problemas de inexperiência com seu uso, mas isso pode ser considerado normal.

 Como a construção do programa foi via internet decidimos não testar a execução do programa no robô.

==== Problemas ====
  * Robô ainda com problemas de robustez;
  * algumas peças começaram a apresentar problemas de desgaste;
  * não sabíamos como trabalhar com os leds.

==== Idéias e decisões ====
  * substitiur roda dianteira que era estilo supermercado por "roll-on", popularmente conhecido por "rolon";
  * mudar estrutura do robô para melhorar robustez;
  * alterar menu do programa controlador do robô.

==== Estado do robô ====
 Ainda incapaz de realizar movimentos, mas pronto para testes de calibração.

===== Reunião 3 =====
 Após as devidas modificações nas estruturas e a instalação do "rolon", pode-se dizer que o robô chegou a sua versão final, agora robusto e capaz de realizar movimentos de rotação sem problemas.

O menu também está concluído e para que esta missão seja cumprida com louvor, faltam apenas os testes de calibração. A falta de bateria da handy-board impossibilitou a realização de todos eles, mas os primeiros círculos e linhas já foram desenhados no papel kraft.

==== Problemas ====
  * Tínhamos apenas 2 LEDs;
  * Função dos LEDS aparentemente deficiente;
  * Falta de bateria da handy-board.

==== Idéias e decisões ====
  * Pegamos outros LEDS e resistências;
  * Recarregar handy-board;
  * procurar alternativas para o funcionamento correto da função dos LEDS.

==== Estado do robô ====
 Completamente pronto para testes.

===== Reunião 4 =====
Última reunião realizada para o trabalho. 

Foi realizada a etapa de testes de calibração. Primeiramente foram feitos testes para encontrar as potências proporcionalmente iguais para os motores no intuito de fazer com que o robô se movesse retilineamente. Para isso, manteve-se a potência máxima de um motor enquanto diminuia-se gradativamente a do outro até que encontrou-se um ponto de equilíbrio (38% para o Motor DC e 96% para o motor LEGO). Percebeu-se que com essas potências o robô seguia uma trajetória mais retilínea o que favoreceria a realizações dos demais testes.

Para estes testes foram utilizadas potências de 60% e 100% (com 30% o robô praticamente não andava) proporcionais aos valores de equilíbrio citados acima. 


==== Testes ====
=== Testes de Translação ===
As tabelas e o gráfico abaixo são relativos a calibração dos movimentos de translação. 


^Potência de 100%^
^Tempo em segundos ^Distância percorrida em cm ^
|1| 11,4|
|1| 10,2|
|1| 9,6|
|1| 9,9|
|1| 10,2|
|1| 10,0|
|1| 9,9|
|1| 10,0|
|1| 10,0|
|1| 9,7|
|Média| 10,08|
|Desvio padrão| 0,51|

^Potência de 100%^
^Tempo em segundos ^Distância percorrida em cm ^
|2,48 |28,3|
|2,48 |25,2|
|2,48 |23,7|
|2,48 |24,6|
|2,48 |25,4|
|2,48 |24,8|
|2,48 |24,6|
|2,48 |24,8|
|2,48 |24,7|
|2,48 |24|
|Média |25,12|
|Desvio padrão| 1,26|


^Potência de 100%^
^Tempo em segundos ^Distância percorrida em cm ^
|4| 45,6|
|4| 40,6|
|4| 38,2|
|4| 39,7|
|4| 41,0|
|4| 40,0|
|4| 39,7|
|4| 40,0|
|4| 39,8|
|4| 38,7|
|Média |40,34|
|Desvio padrão| 2,03|


^Potência de 100%^
^Tempo em segundos ^Distância percorrida em cm ^
|7,56| 86,3|
|7,56| 76,8|
|7,56| 72,2|
|7,56| 75,0|
|7,56| 77,4|
|7,56| 75,6|
|7,56| 75,0|
|7,56| 75,6|
|7,56| 75,3|
|7,56| 73,2|
|Média| 76,24|
|Desvio padrão| 3,84|

No gráfico seguinte temos essa série de pontos. O eixo x representa o tempo em segundos, e o eixo y a distância em centímetros. 

{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:grafico100.png|Gráfico Translação-100%}}

Gráfico tempo x distância para potência 100%.

^Potência de 60%^
^Tempo em s ^Distância percorrida em cm^
|2,5| 4,2|
|2,5| 4,8|
|2,5| 3,8|
|2,5| 3,3|
|2,5| 3,5|
|2,5| 3,5|
|2,5| 2,7|
|2,5| 3,5|
|2,5| 3,5|
|2,5| 3,9|
|Média| 3,68|
|Desvio padrão| 0,6|



^Potência de 60%^
^Tempo em s ^Distância percorrida em cm^
|4,12| 7,0|
|4,12| 7,9|
|4,12| 6,3|
|4,12| 5,4|
|4,12| 5,8|
|4,12| 5,8|
|4,12| 4,4|
|4,12| 5,8|
|4,12| 5,8|
|4,12| 6,5|
|Média| 6,07|
|Desvio padrão| 0,94|

^Potência de 60%^
^Tempo em s ^Distância percorrida em cm^
|8| 13,6
|8| 15,3|
|8| 12,2|
|8| 10,5|
|8| 11,3|
|8| 11,3|
|8| 8,5|
|8| 11,3|
|8| 11,3|
|8| 12,6|
|Média| 11,79|
|Desvio padrão| 1,83|

No gráfico seguinte temos os valores das tabelas para potência de 60%. O eixo x representa o tempo em segundos, e o eixo y a distância em centímetros.
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:grafico60.png|Gráfico Translação-60%}}


A seguir, realizou-se testes em que dadas as distâncias (através do potenciometro) que o robô deveria se mover, mediu-se as distâncias reais. Esses dados se encontram na tabela abaixo.

^Distância de entrada 10cm^
^Distância de entrada ^Distância realmente percorrida^
|10| 10|
|10| 9,7|
|10| 9,5|
|10| 9,5|
|10| 9,6|
|10| 9,7|
|10| 9,2|
|10| 10|
|10| 10|
|10| 10,3|
|10| 9,2|
|10| 10,3|
|10| 9,75|
|Média| 9,75|
|Desvio padrão| 0,36|


^Distância de entrada 20cm^
^Distância de entrada ^Distância realmente percorrida^
|20| 19,5|
|20| 20|
|20| 20|
|20| 19|
|20| 20,5|
|20| 18|
|20| 19,3|
|20| 20,5|
|20| 19,8|
|20| 19|
|20| 18|
|20| 20,5|
|20| 19,5|
|Média| 19,51|
|Desvio padrão| 0,85|


^Distância de entrada 30cm^
^Distância de entrada ^Distância realmente percorrida^
|30| 29,3|
|30| 29,5|
|30| 28,5|
|30| 28|
|30| 29,7|
|30| 29,4|
|30| 27,8|
|30| 29|
|30| 29,7|
|30| 29,9|
|30| 27,8|
|30| 29,9|
|30| 29,04|
|Média| 29,04|
|Desvio padrão| 0,78|

O gráfico abaixo representa os valores das tabelas acimas:

{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:distancias.png|Distâncias reais}}

=== Testes de Rotação ===
As tabelas e o gráficos abaixo são relativos a calibração dos movimentos de rotação. 

^Potência de 100%^
^Tempo de manobra: 1,14 segundos ^
^Tempo de manobra ^ Ângulos em graus^
|1,14| 64|
|1,14| 65|
|1,14| 64|
|1,14| 64,5|
|1,14| 62|
|1,14| 63,5|
|1,14| 62,5|
|1,14| 64|
|1,14| 65|
|1,14| 64,5|
|Média| 63,9|
|Desvio padrão| 0,99|

^Potência de 100%^
^Tempo de manobra: 2 segundos ^
^Tempo de manobra ^ Ângulos em graus^
|2| 112,3|
|2| 114,0|
|2| 112,3|
|2| 113,2|
|2| 108,8|
|2| 111,4|
|2| 109,6|
|2| 112,3|
|2| 114,0|
|2| 113,2|
|Média| 112,11|
|Desvio padrão| 1,74|

Gráfico de testes sobre as rotações com 100% de potência:

{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:graficorotacoes100.png|Gráfico Rotações - 100%}}

Para potência de 60%, obteve os seguintes resultados expostos na tabela abaixo:

^Potência de 60%^
^Tempo de manobra: 0.66 segundos ^
^Tempo de manobra ^ Ângulos em graus^
|0,66| 37|
|0,66| 41,5|
|0,66| 40|
|0,66| 41|
|0,66| 40|
|0,66| 39,5|
|0,66| 39|
|0,66| 41|
|0,66| 40|
|0,66| 40,5|
|Média| 39,95|
|Desvio padrão| 1,28|

A seguir, realizou-se testes em que dadas os ângulos (através do potenciometro) que o robô deveria se mover, mediu-se os ângulos reais. Esses dados se encontram na tabela abaixo.

^Testes de ângulos percorridos^
^Ângulo de entrada(graus) ^30 ^60 ^90 ^
|Ângulo gerado| 32| 61| 93|
|Angulo gerado| 32| 62,5| 91|
|Angulo gerado| 30| 60| 90,5|
|Angulo gerado| 30| 61,5| 92|
|Angulo gerado| 30| 62| 91,5|
|Angulo gerado| 30,5| 60| 90|
|Angulo gerado| 31| 61,5| 92|
|Angulo gerado| 30| 61,5| 90|
|Angulo gerado| 31| 61| 90|
|Angulo gerado| 31| 60| 91|
|Média| 30,79| 61,13| 91,08|
|Desvio padrão| 0,79| 0,88| 1,02|

==== Problemas ====
  * Tínhamos apenas 1 LED. Os outros que pegamos estavam queimados;

==== Idéias e decisões ====
  * Tentar comprar a tempo outros LEDS e resistências;

==== Estado do robô ====
 Completamente pronto para apresentação.

===== Fotos =====

^ Visão de Cima ^ Visão de Frente^
|{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:robo_final1.jpg|Visão de Cima}}|{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:robo_final2.jpg|Visão de Frente}}|
^ Visão de Lado ^ Visão na Diagonal ^
|{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:robo_final3.jpg|Visão de Lado}}|{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:robo_final4.jpg|Visão na Diagonal}}|


===== Código de Todo Trabalho =====
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:robotica_FINAL_grupo8.zip|Código TP1}}

====== Relatório TP1 ======
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:relatorio.pdf|:cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:relatorio.pdf}}