====== Robocop: O Início ======


===== Primeira Missão =====

Cumprir com as exigências do __comandante Mário__ e executar o TP0 corretamente.

===== Treinamento =====

==== Primeira Etapa ====

Obter forma robusta. (**Concluída**)

==== Segunda Etapa ====

Adaptar forma física às exigências da tarefa. (**Concluída**)

==== Terceira Etapa ====

Execução em diferentes ambientes. (**Concluída**)

==== Quarta Etapa ====

Aprimorar forma estética e física. (**Concluída**)

===== Resumo da Missão =====

No início do trabalho(**Primeira Tentativa**), construímos um robô simples constituído por uma plataforma com rodas e apenas um motor para nos familiarizarmos com o LEGO. Como a especificação do Trabalho Prático 0 não permite este tipo de implementação, construímos um novo robô(**Segunda Tentativa**) seguindo as instruções corretamente. Entretanto, nosso robô ainda não realizava curvas e, dessa forma, não cumpria um dos objetivos do TP0. Para resolver tal problema, tentamos construir um dispositivo (**Terceira Tentativa**). Todas estas tentativas serão detalhadas a seguir. As fotos das etapas se encontram no fim dessa página.

==== Primeira Tentativa ====
Durante a reunião realizada no sábado(24/08), decidiu-se implementar a idéia anteriormente discutida: utilizar apenas 1 motor, o do LEGO, em uma das rodas traseiras com o objetivo de favorecer a trajetória curvilínea. 

A outra roda traseira teria uma dificuldade maior na rotação devido a ausência de tração. Dessa forma, esta teria um atrito maior com a superfície e funcionaria como uma espécie de âncora para que o robô pudesse realizar uma curva visando o objetivo da tarefa(**TP0**).

Por sua vez, as rodas dianteiras não possuíam motor e estavam montadas de tal forma que elas pudessem fazer curvas. Como nessa tarefa a trajetória é conhecida, elas estavam fixas em uma determinada posição visando o objetivo do trabalho.

Como a especificação do trabalho não permite que o robô seja constituído por apenas uma plataforma com rodas, um novo **Robocop** foi criado de acordo com essas instruções.

==== Segunda Tentativa ====

Decidiu-se que a nova construção possuiria "patas" para locomoção. Para isso, teve-se que elaborar uma espécie de eixo - construído através de engrenagens do Almoxarifado LEGO - que interligasse todas as patas. Dessa forma, **Robocop** pôde se locomover atendendo às especificações do Trabalho Prático 0, porém, ainda faltava um objetivo: Realizar curvas.


==== Terceira Tentativa ====

A idéia principal para a conclusão total deste trabalho era de acoplar ao robô um dispositivo que ao ser ligado mudasse a direção da trajetória. Este é composto por um motor DC, dado pelo monitor Paulo, e peças LEGO. Este motor é conectado ao "controle remoto" do LEGO para acioná-lo. Dessa forma, o motor responsável pela locomoção é ligado ao "controle remoto" do LEGO e ao atingir certo ponto da trajetória retilínea ele é desconectado do controle e o motor responsável por trajetórias curvilíneas é conectado e acionado. Ao terminar a curva, este é desconectado e aquele reconectado a fim de terminar a trajetória. Assim sendo, o robô será capaz de cumprir com o trajeto proposto pelo Trabalho Prático 0.

===== Dificuldades Encontradas =====

As dificuldades encontradas durante todas as tentativas citadas acima estão listadas abaixo:

  * No início do trabalho, foram utilizadas pilhas velhas o que limitava a eficiência do motor. Ao passo que elas foram substituídas por novas, o motor passou a ter uma potência muito maior o que fez com que algumas peças fossem desmontadas. Para resolver tal problema, reforçou-se a estrutura do robô.
  * A parte mecânica do robô foi a que mais gerou dificuldades em todo o trabalho. Com mais experiência nesta área, o integrante Diógenes teve excelentes idéias.


===== Fotos do Treinamento em Andamento =====

[[http://homepages.dcc.ufmg.br/~eloizio/index.php?pagina=links&link=robo|Fotos de Todos os Robôs]]


===== Relatório =====
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo8:relatorio_tp0_grupo8.pdf|Relatório do TP0 }}

===== Bibliografia =====
[[http://www.verlab.dcc.ufmg.br/lib/exe/fetch.php?id=cursos%3Aintrorobotica%3A2008-2%3Adocs&cache=cache&media=cursos:introrobotica:2007-2:artoflego.pdf|Art of Lego]]