====== TP 4 - A Prévia ======

===== Introdução =====
O TP4 consiste em montar um robô que esteja apto a participar da competição final. Ou seja, o robô deve ser capaz de capturar bloquinhos e devolvê-los para sua base.

===== O Robô =====

==== Estrutura ====
O robô utilizado na prévia possui a mesma base do robô criado no TP1 e utilizado nos TPs 2 e 3. Nesse TP, faremos uso dos sensores de seguir linha, de toque, de detecção de luz e do shaft encoder.

===== Estratégia =====
A estratégia básica que o robô desenvolverá pode ser explicada nos seguintes passos:
  - O robô se ordenará, de forma que fique de frente para o campo inimigo;
  - Ao chegar na linha central, o robô vira para a direita e segue a linha central até bater;
  - Ao bater, o robô dá ré e vira 90 graus para a direita;
  - O robô segue a linha lateral direita captruando os blocos que estiverem nessa linha;
  - Ao bater na parede da base do campo, o robô dará ré, deixando os bloquinhos no banco e irá realizar os passos anteriores, mas agora do outro lado.

===== Conclusão =====
Com esse trabalho, preparamos o robô para participar da competição. Não foi uma tarefa fácil, pois houve vários problemas enfrentados ao longo do caimnho, como a perda de dois shaft encoders que pararam de funcionar.

===== Fotos e Vídeos =====
^   Parte de trás   ^   Parte da frente   ^
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^   Traseira   ^   Parte de baixo   ^
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