====== TP 3 - O Tom Mate ======
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===== Introdução =====
O TP3 consiste em montar um robô com sensores, de forma que os sinais obtidos sejam utilizados para a reaalização de tarefas especicadas.

As principais motivações desse trabalho são:
  * familiarização com sensores ópticos e de toque;
  * familiarização com técnicas básicas de controle;

===== Objetivos =====
Os objetivos desse trabalho são os seguintes:

  - Inicialização automática do robê, de acordo com alguma motivação;
  - Orientação do robô, através do uso de sensores de toque;
  - Utilização de sensor óptico para implementar um algoritmo de Wall Following;
  - Construção de shaft-encoders;

===== Desenvolvimento do projeto e testes =====
Nessa seção vão ser mostrados maiores detalhes do que foi feito para atingir os objetivos enunciados, além da apresentação em forma de gráficos ou tabelas, de testes realizados. 

==== Inicialização automática do robo ====
Para realizar essa tarefa, deve-se escolher //Luz// no menu. Essa tarefa consiste em executar um programa que faz com que o robô identifique a luz colocada no campo.

Para a realização da tarefa, foi utilizado um sensor ótico colocado na parte de baixo do robô. Assim que a luz acende, caso o robô a perceba, ele imprime uma mensagem positiva na tela e inicia a realizar um movimento retílineo por 5 segundos.

==== Orientação ====
Para realizar essa tarefa, deve-se escolher //Batidas// no menu. Essa tarefa consiste em executar um programa que faz com que o robô confirme sua posição no campo.

Para a realização dessa tarefa, foram colocados dois pares de sensores de toque no robô, um na sua parte da frente e outro na parte de trás.

A tarefa consiste do seguinte: o robô é colocado em uma posição e ele vai para frente (180 e 90 graus), ou para trás (0 e 270 graus) para confirmar sua posição. A posição estará confirmada caso ele bata os dois sensores na borda do campo. Se ele bater apenas um, é realizado um algoritmo para que ele bata o outro sensor.

=== Wall Following ===
Para realizar essa tarefa, deve-se escolher //Batidas// no menu. Essa tarefa consiste em executar um programa que faz com que o robô siga a parede do campo de competição.

Para a realização dessa tarefa, foi colocado um sensor óptico no lado direito do robô. Foi, então, realizadas medidas e foram descobertas três áreas:
    - Uma área em que o robô está numa distância boa da parede;
    - Uma área em que o robô está muito distante da parede;
    - Uma área em que o robô está muito perto da parede;

Caso o robô esteja na área 1, ele continuará andando reto. Caso o robô esteja na área 2, ele inicializa a realização de um círculo, aproximando-se da parede, até que ele retorne à área 1. Caso o robô esteja na área 3, ele inicializa a realização de um círculo, afastando-se da parede, até que ele retorne à área 1.


==== Shaft Encoder ====
Para realizar essa tarefa, deve-se escolher //Anda Reto// no menu. Essa tarefa consiste em executar um programa que faz com que o robô siga uma linha reta.

Os sensores foram colocados nos eixos das rodas, um de cada lado. Até o momento, não conseguimos realizar essa tarefa, mas ela ainda será realizada e será apresentada no dia 17/11/2008.

===== Código =====

Código do programa: {{cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:tp3.zip|}}

===== Conclusão =====
Com esse trabalho, começamos a ter uma noção de como todos os sensores serão combinados para realizar as tarefas propostas na competição. Aprendemos a utilizar os sensores de toque e o shaft encoder para fazer com que o robô ande em linha reta.

===== Vídeos =====