====== TP 0 - O Sirigueijo ====== {{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:Sirigueijo.jpg|:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:Sirigueijo.jpg}} ===== Introdução ===== O TP0 consiste em criar um robô que deva se locomover sem a utilização de rodas ou esteiras. Para executar a tarefa, podem ser utilizados até dois motores. A handyboard não deve ser utilizada. Após a construção do robô, esse deve percorrer uma trajetória em L, com distância e tempo gasto predeterminados. ===== A idéia ===== A idéia escolhida foi criar um robô com 8 patas, sendo que 4 patas fazem o robô andar em uma direção, e as outras 4 fazem com que ele ande na direção perpendicular a anterior. Cada quarteto de patas está conectado a um motor, que, por sua vez está ligado a um conjunto de 6 pilhas AA ligadas em série e é acionado mecanicamente por uma chave. Para realizar a trajetória proposta, devem ser seguidos os seguintes passos: - Ligar a chave que realiza o movimento das patas internas, fazendo o robô andar para frente; - Desligar a chave quando o robô atingir o segundo círculo; - Ligar a chave que realiza o movimento das patas externas, fazendo o robô andar de lado; - Desligar a chave quando o robô atingir o terceiro círculo. ===== Desafios encontrados ===== O primeiro desafio encontrado foi o aprendizado da utilização do LEGO para a montagem do robô. A montagem da estrutura, fazer o correto encaixe das vigas, encontrar espaço para realizar as reduções necessárias, se tornaram tarefas complicadas. Mas todos esses problemas foram solucionados a partir do momento em que foi se descobrindo como se utilizavam as peças de forma correta. Outro desafio foi como alterar a direção de deslocamento do robô a fim de que ele completasse o circuito em L. A primeira idéia surgida foi de fazer ele girar de forma que a frente dele ficasse alinhada com o circuito. Essa idéia foi descartada após algumas discussões. A idéia utilizada foi a seguinte: o robô não giraria, ele teria dois pares de pernas na direção perpendicular, que seriam ativadas no momento necessário, através de chaves. ===== Execução do projeto ===== A execução do projeto foi dividida em duas partes: * uma montagem de um robô com 4 patas, que se moveria em apenas uma direção; * a expansão do robô anterior, de forma que o novo robô tivesse 8 patas e andasse em duas direções perpendiculares. ===== Funcionamento do Sirigueijo ===== O robô funciona com dois motores independentes que são ativados por chaves de 3 posições, sendo uma posição para frente, para motor desligado e direção reversa. Os motores são alimentados por um conjunto de 6 pilhas AA ligadas em série fornecendo uma tensão de aproximadamente 9V. Sirigueijo se movimenta numa direção graças a 4 pernas. Além disso, ele possui 4 pernas adicionais que se movimentam perpendicular e independentemente às outras 4. Para aumentar o atrito do robô com o solo, foram colocados pés confeccionados com borracha, que estabilizaram bastante seu movimento. ^ Robô incompleto ^ Um pouco das reduções internas ^ Funcionando as 4 patas internas ^ | {{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:Incompleto.JPG?300x225|:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:Incompleto.JPG}}| {{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:Internas_copy.jpg?300x225|:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:Internas_copy.jpg}}| {{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:4patas.JPG?300x225|:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:4patas.JPG}}| Nas pernas externas, foi feita uma redução maior da velocidade do motor a fim de aumentar o torque e possibilitar o movimento. As pernas internas se movimentam mais rapidamente porque não foi necessária uma redução tão grande para garantir um movimento estável. ^ Reduções Patas Externas ^ Robô quase completo ^ |{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:Reducoes.JPG?300x225|:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:Reducoes.JPG}}| {{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:Robo_de_lado.JPG?300x225|:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:Robo_de_lado.JPG}}| ===== Conclusão ===== A montagem do Sirigueijo se mostrou bastante trabalhosa, já que não se resume a juntar as peças como era costume fazer na infância. Além disso, deve-se tomar cuidado com a relação velocidade x torque, além de garantir uma estrutura que comportasse os motores e que propiciasse o centro de massa no local adequado para o robô realizar um movimento retilíneo. Esse trabalho nos ajudou a levar tudo isso em consideração e a aprender a montar o robô da melhor forma possível com as peças existentes e um pouco de imaginação. ===== Fotos e vídeo da apresentação ===== **Vídeo da apresentação do robô:** [[http://www.youtube.com/watch?v=m3hFvPmmkdA]] |{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:IMG_0451.JPG?300x225|:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:IMG_0451.JPG}}| {{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:IMG_0452.JPG?300x225|:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:IMG_0452.JPG}}| {{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:IMG_0453.JPG?300x225|:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:IMG_0453.JPG}}| |{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:IMG_0454.JPG?300x225|:cursos:introrobotica:2008-2:grupo6:IMG_0454.JPG}}|