{{cursos:introrobotica:2008-2:grupo5:tp-2-cachorro.jpg|}}
==== RoboBeagle McCluskey ====

O terceiro robô desenvolvido pelos componentes do Quarteto é o RoboBeagle McCluskey. Agora, o robô possui sistemas de aquisição de dados e deve tomar decisões baseadas nas informações. Leva em seu nome a homenagem ao grande cientista McCluskey e já se orienta em um campo de batalha. O grupo mantém a jornada em busca de um robô cada vez mais autônomo.

==== Objetivos ====

Dentre os objetivos do trabalho prático, o principal é a familiarização com os sensores na robótica e o processamento do sinal. Obviamente outros conhecimentos como montagem de sensores e montagem de estruturas em lego vão ser aperfeçoados. 

==== Tarefas a serem realizadas pelo robô ====

O software desenvolvido para a HandyBoard deve permitir ao robô:

  - Seguir luz em um campo delimitado. A apresentação será realizada em um campo com duas fontes de luz polarizadas perpendiculares entre si. Com o auxílio de sensores e polarizadores, devemos possibilizar ao robô seguir em direção a uma das duas luzes;
  - Seguir linha. O robô deve ser capaz de seguir uma linha escura no campo delimitado; 
  - Andar em linha e identificar blocos. Andar em linha reta e identificar blocos coloridos que serão colocados em seu caminho;
  - Ao realizar a tarefa anterior, o robô deve tomar decisões, previamente informadas pelo programador da tarefa.

O Robô possui um sistema de emergência com uma parada no modo manual, caso seja necessário parar com as operações do mesmo, basta clicar no botão de emergência "stop"

==== Decisões de Projeto e Funcionamento  ====

  * O RoboBeagle possui três rodas, sendo duas rodas do tipo simples dispostas lado a lado e uma esférica (do tipo "rolon") localizada a frente do eixo imaginário formado pelas rodas simples. A cada uma das rodas simples está ligado um motor distindo.  

  * Como pode observar nas fotos, para uma melhor distribuição de tensão superficial no eixo das rodas, colocamos doi pontos de contato para cada eixo de roda, ou seja, a roda do robô fica entre estruturas de Lego, isso reduz o desgaste das peças Lego e torna o robô mais robusto.

  * Como no robô "Surfista Prateado, para o robô transladar uma tensão de mesmo sinal deve ser aplicada em cada motor e para ele rotacionar tensões de sinais contrários devem ser aplicadas em cada motor (o parâmetro de entrada dos motores é o percentual da potência máxima). O eixo de rotação do motor é o centro do eixo imaginário que une as duas rodas simples.

Obs.: O parâmetro de entrada dos motores são os percentuais das potências máximas, sendo assim, quando se falar de potência negativa, é a potência aplicada a uma tensão com sinal oposto.

  * Decidimos inserir um sistema de emergência para segurança do robô, essa função permite parar o funcionamento do robô a qualquer instante com o acionamento do botão de segurança.

  * Colocar os sensores estrategicamente posicionados para obter uma melhor captura dos respectivos sinais. O sensor de luz polarizada na parte superior do robô, o sensor de cor para blocos direcionado para frente e no meio do robô e o sensor de seguir linha na parte inferior do robô.

  * Fazer o sensor de cores incidindo a luz branca e medindo o a resposta do sinal. Da mesma maneira que poderíamos fazer um sensor com 4 Leds coloridos e incidir as 4 cores possíveis, decidimos inserir uma luz branca e medir o sinal de resposta, baseado nesse sinal identificar a cor do bloco.

==== Etapas de desenvolvimento ====


  *  Dia 28/10: Terminamos os testes das funções implementadas e desenvolvemos o site com o relatório do trabalho prático.

  * Dia 27/10: Terminamos o desenvolvimento do software, inserimos as funções de seguir linha, seguir luz e a tarefa final que é a identificação de cores de blocos. Iniciamos o desenvolvimento do site e do relatório que será entregue.

  *  Dia 26/10: Terminamos as medições necessárias para o desenvolvimento do trabalho.

  * Dia 25/10: Iniciamos as medições solicitadas na especificação do trabalho e atualizamos o software, algumas lógicas de funcionamento foram desenvolvidas no decorrer do projeto.

  * Dia 23/10: Terminamos os sensores e acoplamos no robô, a parte inicial do software já estava pronta e iniciamos alguns testes dos sensores. Esse passo inicial com os sensores foi somente para verificar a relação entre os sensores e se realmente estavam funcionando.

  * Dia 21/10: Fizemos a montagem do robô, a estrutura do robô anterior foi alterada para uma otimização da redução nas engrenagens, travamento do motor e permitir o acoplamento dos sensores. Iniciamos o desenvolvimento do software com o menu e atividade que serão desenvolvidas na apresentação.

  * Dia 19/10: Foi proposto o trabalho prático em sala de aula e esclarecidas as dúvidas iniciais sobre o projeto. Após a aula, pegamos o material necessário para construção dos sensores.

==== Dificuldades encontradas e Soluções Propostas  ====

  - O limiar de decisão medido no sinal pode variar com o dia da realização do trabalho devido a iluminação local. Como não sabemos as condições do dia da apresentação, decidimos fazer uma função de calibração dos sensores que será executada no dia da apresentação, isso tende a reduzir os nossos problemas com interferência e variação das condições do tempo no dia da apresentação.
 
==== Medidas Realizadas ====

De acordo com as especificações do trabalho, realizamos algumas medidas para entender o funcionamento dos sensores. 

  * Com o bloco vermelho a 3mm do sensor com o motor desligado, temos:

^   Com caixa   ^    Sem caixa   ^
|      83,0     |      62,0      |
|      83,0     |      61,0      |
|      83,0     |      58,0      |
|      83,0     |      58,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
|      83,0     |      57,0      |
^     Média     ^     Média      ^
|      83,0     |      57,55     |
^   Desv. Pad.  ^    Desv. Pad.  ^
|       0       |      1,4       |

{{cursos:introrobotica:2008-2:grupo5:tp2-grafico1.jpg|}}

  * Com o bloco vermelho a 3mm do sensor com o motor ligado, temos:

^   Com caixa   ^    Sem caixa   ^
|      80,0     |      72,0      |
|      81,0     |      72,0      |
|      81,0     |      72,0      |
|      81,0     |      72,0      |
|      81,0     |      72,0      |
|      81,0     |      71,0      |
|      81,0     |      72,0      |
|      81,0     |      72,0      |
|      82,0     |      72,0      |
|      82,0     |      72,0      |
|      82,0     |      71,0      |
|      82,0     |      71,0      |
|      82,0     |      71,0      |
|      82,0     |      72,0      |
|      82,0     |      72,0      |
|      83,0     |      72,0      |
|      83,0     |      72,0      |
|      83,0     |      72,0      |
|      83,0     |      72,0      |
|      83,0     |      71,0      |
^     Média     ^     Média      ^
|      81,65    |      71,75     |
^   Desv. Pad.  ^    Desv. Pad.  ^
|     00,93     |      00,40     |

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  * Medição de cores e distâncias:

^Azul 3mm^Azul 1cm^Azul 2cm^Amarelo 3mm^Amarelo 1cm^Amarelo 2cm^Verde 3mm^ Verde 1cm^Verde 2cm^Vermelho 3mm^Vermelho 1cm^Vermelho 2cm^
|92,0|96,0|106,0|60,0|71,0|83,0|93,0|99,0|106,0|62,0|66,0|74,0|
|91,0|97,0|106,0|60,0|71,0|83,0|93,0|99,0|105,0|61,0|70,0|74,0|
|91,0|97,0|106,0|59,0|71,0|82,0|93,0|99,0|106,0|58,0|67,0|74,0|
|92,0|97,0|106,0|59,0|71,0|82,0|93,0|99,0|105,0|57,0|65,0|74,0|
|92,0|97,0|106,0|60,0|71,0|81,0|92,0|98,0|106,0|57,0|65,0|73,0|
|91,0|97,0|106,0|59,0|71,0|81,0|93,0|98,0|105,0|57,0|64,0|73,0|
|91,0|97,0|106,0|59,0|71,0|81,0|92,0|99,0|105,0|57,0|64,0|73,0|
|91,0|97,0|106,0|59,0|71,0|81,0|93,0|98,0|105,0|57,0|64,0|73,0|
|91,0|97,0|106,0|59,0|71,0|81,0|93,0|98,0|105,0|57,0|64,0|73,0|
|91,0|97,0|106,0|59,0|71,0|81,0|93,0|98,0|105,0|57,0|65,0|73,0|
|91,0|97,0|106,0|59,0|71,0|81,0|93,0|98,0|105,0|57,0|64,0|73,0|
|91,0|96,0|106,0|59,0|71,0|81,0|93,0|98,0|105,0|57,0|64,0|73,0|
|91,0|96,0|107,0|59,0|71,0|81,0|92,0|98,0|105,0|57,0|64,0|73,0|
|91,0|96,0|106,0|59,0|71,0|81,0|92,0|98,0|105,0|57,0|64,0|72,0|
|91,0|96,0|106,0|59,0|71,0|81,0|92,0|98,0|105,0|57,0|65,0|72,0|
|91,0|96,0|106,0|59,0|71,0|81,0|92,0|98,0|105,0|57,0|65,0|73,0|
|91,0|96,0|106,0|59,0|71,0|81,0|93,0|98,0|105,0|57,0|65,0|72,0|
|91,0|96,0|106,0|59,0|71,0|81,0|92,0|98,0|105,0|57,0|65,0|73,0|
|91,0|96,0|106,0|59,0|71,0|81,0|92,0|98,0|105,0|57,0|64,0|72,0|
|91,0|96,0|106,0|59,0|71,0|81,0|93,0|98,0|105,0|57,0|64,0|72,0|
^Média^Média^Média^Média^Média^Média^Média^Média^Média^Média^Média^Média^
|91,15|96,50|106,05|59,15|71,00|81,30|92,60|98,30|105,15|57,55|64,90|72,95|
^Desv. Pad.^Desv. Pad.^Desv. Pad.^Desv. Pad.^Desv. Pad.^Desv. Pad.^Desv. Pad.^Desv. Pad.^Desv. Pad.^Desv. Pad.^Desv. Pad.^Desv. Pad.^
|0,37|0,51|0,22|0,37|0,00|0,66|0,50|0,47|0,37|1,39|1,45|0,69

{{cursos:introrobotica:2008-2:grupo5:tp2-grafico3.jpg|}}

  * Medição de ambiente sem bloco:

^  Linha Branca ^
|136|
|136|
|136|
|137|
|136|
|136|
|136|
|136|
|136|
|136|
|136|
|136|
|136|
|136|
|136|
|138|
|139|
|141|
|141|
|139|
^     Média     ^    
|      136,95   |   
^   Desv. Pad.  ^    
|     1,70      |     

{{cursos:introrobotica:2008-2:grupo5:tp2-grafico4.jpg|}}


  * Medidas com o sensor de linha
Sensor da esquerda (Referencial robô)              
^  Linha Branca ^  Linha Preta   ^
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
|      11,0     |      189,0     |
^     Média     ^     Média      ^
|      11,0     |      189,0     |
^   Desv. Pad.  ^    Desv. Pad.  ^
|     00,0      |      00,00     |

Sensor da direita (Referencial robô)              
^  Linha Branca ^  Linha Preta   ^
|      12,0     |      197,0     |
|      12,0     |      197,0     |
|      12,0     |      197,0     |
|      12,0     |      197,0     |
|      12,0     |      198,0     |
|      12,0     |      197,0     |
|      12,0     |      198,0     |
|      12,0     |      198,0     |
|      12,0     |      197,0     |
|      12,0     |      197,0     |
|      12,0     |      198,0     |
|      12,0     |      197,0     |
|      12,0     |      197,0     |
|      12,0     |      198,0     |
|      12,0     |      198,0     |
|      12,0     |      198,0     |
|      12,0     |      198,0     |
|      12,0     |      198,0     |
|      12,0     |      198,0     |
|      12,0     |      198,0     |
^     Média     ^     Média      ^
|      12,0     |      197,0     |
^   Desv. Pad.  ^    Desv. Pad.  ^
|     00,93     |      00,40     |

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==== Fotos ====

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==== Documentação ====
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==== Código ====
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