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==== Robô Coisa ====

Os componentes do Quarteto devem seus poderes, grande capacidade de projeto de robôs, à exposição à radiação cósmica, durante uma viagem de exploração espacial para aperfeiçoamento do robô Coisa, primeiro robô em desenvolvimento, o qual também esteve exposto à radiação.

==== Objetivos  ====

O robô em desenvolvimento deverá se locomover de forma inovadora, ou seja, sem uso de rodas, de forma a possibilitar que o mesmo realize uma determinada trajetória em terrenos irregulares de forma satisfatória. Para isto, utilizar-se-á no projeto no máximo dois motores e peças de lego.

==== Tarefa a ser Realizada pelo Robô  ====

O robô deve percorrer uma trajetória em "L" de 15 cm de lado em um tempo menor que 2 minutos. A trajetória deve passar por pontos pretos pré-estabelecidos.

==== Decisões de Projeto e Funcionamento  ====

Optou-se pelo desenvolvimento de um robô hexápode, sendo três pernas de cada lado da estrutura, com estrutura retangular de forma a toná-lo mais robusto e estável. 
O robô funciona através de dois mecanismos independentes e excludentes, cada um acionado por um motor diferente, sendo um para deslocamento linear e outra para deslocamento angular. O robô não é autônomo e, por isso,intervenções externas são necessárias para que ele execute os dois mecanismos e percorra a trajetória em L.

Para o robô percorrer a trajetória em L primeiramente o motor que ativa o sistema de caminhar em linha reta é acionado. Depois de locomover os 15 cm, esse motor é desativado e o motor que controla o mecanismo de rotação é acionado até que o robô rotacione 90 graus. Depois da rotação feita, esse motor é desativado e o que controla o sistema de caminhar é novamente acionado pelo tempo necessário para o robô se deslocar os 15 cm restantes.

==== Etapas de desenvolvimento  ====

  *  25/08/2008: Começamos e terminamos a montagem da estrutura de engranagens (com o motor já acoplado) para girar a hélice e, assim, rotacionar a estrutura do robô. Esse sistema foi, então, integrado ao sistema que permitia o robô caminhar em linha reta e que já havia sido concluído. Também começamos a pensar em uma maneira prática de acionar os dois sistemas de forma exclusiva. Montamos uma placa com diodos ligados aos motores para fazer isso. 

  *  23/08/2008: Montagem da estrutura mecânica e acoplamento do motor, que faria com que o robô tivesse capacidade de mover em linha reta. 

  *  22/08/2008: Nesse dia aconteceu nossa primeira reunião. Começamos a "brincar" com as peças do lego. Descobrimos a funcionalidade de muitas delas. Fizemos a estrutura do robô que o permitiria caminhar usando seis pernas. Entretanto, o sistema de engranagens para prover o movimento adequado não ficou pronto. Também começamos a pensar no sistema de rotação do robô. Chegamos a montar uma pequena estrutura que surpreendentemente desceria do meio do robô, o levantaria e giraria toda a estrutura dele. Desistimos da idéia e começamos a montar a estrutura de uma hélice para efetuar a rotação.

==== Dificuldades encontradas e Soluções Propostas  ====

  - escolha do efetuador do robô que o permitiria a locomoção: optou-se pelo uso de seis "pernas" em detrimento do uso de quatro, uma vez que quatro "pernas" não proporcionava equilibrio suficiente ao caminhar.
  - escolha do efetuador para rotação do robô: Inicialmente pensamos em construir uma barra suspensa que iria descer no momento certo e girar o robô. Depois decidimos a realização por meio de um dispositivo giratório que o levantaria ou por meio de uma hélice frontal. A primeira solução demonstrou-se demasiadamente complexa e, portanto, a segunda foi adotada.
  - dificuldades foram encontrada na construção da estrutura mecância, de forma a torná-la ao mesmo tempo robusta, funcional e compacta. 

==== Fotos ====

Fotos do robô:

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Esquema elétrico:

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==== Vídeos ====

[[http://br.youtube.com/watch?v=KtEH_B27Cxc|Vídeo 1]]

==== Documentação ====

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