======Trabalho Prático 1======


O segundo trabalho prático teve como objetivo fazer com que todos se familiarizassem com o desenvolvimento de software para a HandyBoard e controles simples para o robô. Além disso, a obtenção dos dados para calibração dos motores ajudou na familiarização com métodos úteis para uma boa realização do trabalho.

===== Desenvolvimento do Trabalho =====


==== Primeiro Robô ====

A idéia inicial foi construir um robô que se locomovesse através de duas rodas frontais e um eixo traseiro(inicialmente uma "roda biruta"). A idéia era utilizar dois motores, e assim, controlar cada uma das rodas separadamente.

A estrutura construída era bastante robusta. Possuía bastante travamento para ser mais resistente e possuía um "berço" para a handy board acoplado na parte superior da estrutura.

Para avaliar a estrutura construída, alguns testes foram feitos. Um problema que se mostrou marcante nos testes foi a roda biruta. Dependendo do movimento, ela girava muito e atrapalhava o movimento seguinte, algumas vezes até travava o robô. 

Para resolver esse problema, a estrutura traseira foi alterada. A estrutura da roda biruta foi retirada e no lugar adaptou-se uma estrutura lego para utilizar um rolon.

Mas esse protótipo ainda possuía alguns problemas: a estrutura era muito pesada, grande e larga. Então um novo robô foi construído.


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==== Segundo Robô ====


Um novo robô mais compacto foi construído seguindo o modelo anterior. O robô possuía duas rodas dianteiras bem como uma estrutura contendo um rolon na parte traseira. Cada roda era tracionada por um motor independente.

Uma estrutura para acoplar o pincel(para marcar a trajetória do robô) também foi construída. Era constituída por dois pares de rodas que prensavam o pincel e através da rotação de uma delas era possível deslocar o pincel. Para automatizar essa nova estrutura foi utilizado um motor lego, comandado pela handyboard, responsável por levantar e abaixar o pincel.

Ao iniciar uma trajetória o pincel era decido automaticamente. De tempos em tempos o pincel era suavemente abaixado para garantir o contato com o solo, evitando falhas durante a marcação do trajeto.

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===== Problemas encontrados =====


Quando se decidiu utilizar três motores surgiu um problema. Não havia espaço suficiente para encaixar três conectores para os motores da forma como os conectores haviam sido feitos. O problema era que o tubo retrátil que foi utilizado ocupava muito espaço.

Após algum tempo trabalhando em um novo conector, os três motores foram ligados na handy board com sucesso.

Além disso, a construção do conector para os leds foi trabalhosa. Para fazer uma construção robusta foi necessário utilizar um terminal (socket) em que os leds pudessem ser acoplados. Como os fios eram muito pequenos o acabamento final foi difícil. Soldar os conectores e criar uma estrutura segura e robusta para a conexão na handyboard demandou várias experiências o que acarretou muito tempo.

===== Programação =====


A programação no IC ocorreu normalmente, sem muitos problemas. Foi um trabalho de estudo e pesquisa para aprender como as coisas funcionavam, mas a partir de então, o sistema era desenvolvido naturalmente.

===== Referências =====

As referências mais utilizadas foram o manual da handy board,  o manual do IC e o livro Robotics Explorations: A Hands-On Introduction to Engineering, Fred Martin, Prentice Hall.

===== Documentação =====

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