====== Trabalho Prático 0 ======
===== Surgimento do B.R.U.T.O.S =====

 O objetivo desse trabalho é desenvolver um Robô capaz de percorrer três pontos em forma de L. Para realizar essa tarefa foi desenvolvido um super robô:
**B.R.U.T.O.S** - Basic Robotic Unit - Test Of Slip. Ele é provido de dois braços que o empurra para frente. Além disso possui dois joysticks que controlam os movimentos para se fazer curvas.

===== Desenvolvimento =====

==== Primeiro Protótipo ====

A primeira fase do trabalho consistiu em construir um robô que se locomovesse sem utilizar rodas ou esteiras. Vários protótipos foram montados, mas algumas dificuldades práticas acavam inviabilizando a construção. O artigo ``The Art of LEGO Design'' foi utilizado como base para a construção dos protótipos.

O primeiro protótipo construído possui pernas com alguns dispositivos de amortecimento. Ele tinha boa estabilidade mas essa técnica já é bastante conhecida então o grupo optou por tentar algum dispositivo mais inovador.

==== Segundo Protótipo ====


A idéia utilizada no segundo robô foi mais inovadora e utilizada até o fim do projeto. Ele era provido de algo que parecia duas nadadeiras utilizadas para empurrar e assim o locomover. O movimento do robô era parecido com a de um sapo rastejando.

O primeiro protótipo desse robô possuía dois motores, um para cada braço. Teoricamente a execução da tarefa seria simples. Ligaria-se os dois motores até que uma distância de 15 cm fosse percorrida e então desligaria-se um motor para se faze a curva. A dificuldade principal foi que a sincronização desses motores estava sendo muito trabalhosa. Sempre um braço empurrava mais que o outro e uma trajetória reta não estava sendo alcançada.

==== Versão Final ====

Nesse momento, o grupo achou que a melhor opção seria a ulização de apenas um motor. Com isso o robô conseguia fazer uma trajetória retilinta e a dificuldade passou a ser implementar uma forma de fazer a curva. A solução inicial foi retirar um dos braços. Dessa forma o robô andaria em círculos, então bastaria ajusta-lo para fazer um círculo de 15cm de raio. Essa idéia não foi muito adiante porque ela era muito dependente do tipo de solo onde o robô se moveria. Dependendo do solo a trajetória mudava muito.

Na versão final do robô decidimos utilizar braços pneumáticos. Dependendo da pressão feita pelos controles o braço se elevaria ou desceria. Dessa forma o robô poderia fazer uma curva tanto para a direita quanto para a esquerda, dependendo de qual braço possuía apoio. 

====== Fotos da Versão Final ======

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Figura1:__Frente__

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Figura2:__Visão Superior__

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Figura3:__Vsão de Lado__

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Figura4:__Costas__

====== Documentação ======

[[http://www.dcc.ufmg.br/~talles/robotica/tp0_grupo3.pdf|Documentação do Trabalho Pratico 0]]