====== TP 2 (Tê pê dois) ======

===== Introdução =====

Este trabalho prático tem como objetivo familiarizar o aluno com sensores, pela construção, avaliação e processamento dos sinais medidos. Esses sinais, devidamente processados serão utilizados em algumas tarefas a serem realizadas pelo robô. 



===== Desenvolvimento e Decisões =====

==== Andar na linha preta ====

Para o robô andar em uma linha preta, colocamos dois sensores foto-diodo próximos ao roll-on, cada um de um lado, direcionados para baixo. Assim, através dos valores medidos de cada sensor, podemos dizer se ele está "vendo" branco ou preto, e de qual lado. Com isso o robô identifica se está ou não na linha, e caso esteja e chegue a sair dela, rapidamente consegue saber qual dos lados que saiu e para onde deve virar para voltar a linha. Quando os 2 sensores passa da linha preta para a linha branca, travamos a roda direita, fazendo o robô virar para direita, até encontrar a linha novamente.

{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo10:dsc02835.jpg?300x225|um dos sensores}}
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo10:dsc02836.jpg?300x225|sensores próximos ao roll-on}}

==== Identificação de cores em blocos de isopor ====

Para nossa identificação de cores, usamos o sensor mais 4 leds, sendo cada um de uma cor (azul, verde, vermelho e branco). Para cada bloco, captamos informações para cada um dos leds, para ter mais valores de comparação, facilitando a identificação das cores, que se tornou robusta.

{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo10:dsc02834.jpg?300x225|sensor com leds apagados}}
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo10:dsc02837.jpg?300x225|sensor com leds acesos}}

==== Movimentação para as luzes polarizadas ====

O robô deveria andar em direção a uma das duas luzes, especificada no menu. Para realizar essa tarefa, um dos sensores LDR era mais sensível a luz 1, enquanto o outro era mais sensível para a luz 2. Para diminuir a influência das luzes ambientes, subtraímos os valores dos sensores, um pelo outro. O robô inicialmente scanneia o seu redor e salva a maior e menor diferença lida pelos sensores. Então, ele dá outra volta ao seu redor, lendo os valores e comparando com os lidos anteriormente e anda em direção ao valor mais próximo do maior (ou menor, dependendo da luz escolhida) salvo. O robô apresentou resultados bem satisfatórios durante a noite em que foi testado.

{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo10:dsc02833.jpg?300x225|um dos sensores}}

===== Testes (Calibração) =====
Para os testes de influência de luz, usamos apenas o bloco amarelo (escolhido randomicamente), já que o objetivo era aprender sobre a influência da luz independente da cor (apesar de cada cor possuir comprimento de onda diferente). Outro motivo para usarmos apenas um dos blocos é que tentamos ser o mais objetivo e simples possível, além do fator tempo.
Para a influência da distância utilizamos o bloco azul (também escolhido randomicamente) pelos mesmos motivos.
Em todos os testes foram feitas medições durante 10 segundos, sendo o de influência de luz deixado o bloco a 3 mm de distância.

==== Influência da luz ====

Como podemos ver nos gráficos abaixo, com e sem luz, ocorreu pouca diferença, a oscilação também foi baixa. Especulamos que pode ter sido devido ao fato dos leds serem bem fortes, chegando a praticamente anular a presença da luz externa. O gráfico "escuro" foi os testes com o bloco em um quarto sem luz, durante a noite. O gráfico "luz" foi feito com a luz ambiente ligada.

{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo10:escuro.jpg|grafico no escuro, apague a luz}}
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo10:luz.jpg|grafico no claro, acenda a luz}}

==== Influência da distância ====

Teste realizado para o bloco com diferentes distâncias (em mm). Definimos a distância ótima como sendo 20 mm.

{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo10:distancia.jpg|que longe...}}

===== Desafios =====

  * Refazer a redução e consequentemente a estrutura do robô, gastando tempo.
  * Manuseamento da solda.
  * Montagem dos sensores.
  * Montagem dos sensores no robô, excesso de fios.
  * Sensores diferenciais com muita influência da luz ambiente.
  * Um dos sensores LDR do sensor diferencial nao tinha variação significativa nas luzes polarizadas.
  * Tempo, não só por esse TP, como pelas provas e TPs de outras matérias.


===== Resultado =====

No video this time... =(

[[http://homepages.dcc.ufmg.br/~yukio/rob/tp2.rar|Código fonte]]

[[http://homepages.dcc.ufmg.br/~yukio/rob/Doc.pdf|Relatório]]

Fotos do robô no geral (clique para ampliar):

{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo10:dsc02824.jpg?300x225|fronteira do robô}}
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo10:dsc02829.jpg?300x225|baixeira do robô}}
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo10:dsc02830.jpg?300x225|nova redução}}
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo10:dsc02838.jpg?300x225|visão panorâmica}}
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo10:dsc02839.jpg?300x225|visão panorâmica 2}}
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo10:dsc02840.jpg?300x225|visão panorâmica 3}}