====== Trabalho prático 2 ======

===== Objetivo =====
O objetivo deste trabalho prático é a familiarização com sensores, pela construção, avaliação e processamento dos sinais medidos. Esses sinais, devidamente processados serão utilizados em algumas tarefas a serem realizadas pelo robô. 

===== Etapas do desenvolvimento =====
==== Etapa 1: 10/10 – Decisões iniciais ====
foram tomadas as decisões iniciais do projeto. Com os sensores em mãos verificamos as possibilidades de integração destes na estrutura do robô.

==== Etapa 2: 11/10 – Testes dos sensores  ====
Foram feitos alguns testes básicos com a //handyboard// e os sensores, para verificar qual seria o comportamento desses. Aprendemos a utilizar as funções básicas para lidar com os sensores.

==== Etapa 3: 15/10 – Integração dos sensores ao robô ====
Experimentamos algumas montagens dos sensores na estrutura do robô. Verificamos se a localização dos sensores permitia coletar dados corretos para análise.

==== Etapa 4: 18/10 – Testes das atividades ====
Foram realizados os primeiros testes efetivos para a realização das atividades. Foram apenas testes simples, pois o programa da //handyboard// não estava completo. Os testes não foram muito conclusivos, pois apresentavam valores bastante discrepantes uns dos outros. Isso nos levou a repensar o programa da //handyboard//.

==== Etapa 5: 22/10 – Novos testes ====
Após uma análise mais detalhada sobre o programa da //handyboard// e realizadas as alterações devidas, refizemos os testes. Conseguimos bons valores, mas achamos que seria necessário algumas adaptações e uma calibração melhor.

==== Etapa 6: 25/10 – Testes para a apresentação ====
Após mais algumas pequenas alterações no programa do robô, realizamos testes e calibração para a apresentação. O robô conseguia reconhecer as cores dos blocos corretamente e seguir. Apresentava alguns problemas para seguir a linha preta na hora de realizar as curvas, mas executava a tarefa. Quanto ao reconhecimento das luzes polarizadas não apresentava o comportamento desejado.


==== Etapa 7: 27/10 – Calibração ====
Tentamos realizar calibrações para alcançar os resultados desejados para a apresentação. Conseguimos obter alguns valores desejados, mas, ao carregarmos o programa na //handyboard// novamente, perdemos os valores adquiridos.

==== Etapa 8: 28/10 – Apresentação ====
Não realizamos a apresentação na data prevista, pois o comportamento do robô não era o esperado. Como um dos sensores não apresentava a fiação adequada optamos por não apresentar. Já começamos a corrigir os defeitos para realizar uma nova apresentação suplementar.

==== Etapa 9: 01/10 – Correção dos erros ====
Corrigimos os problemas apresentados na tarefa de seguir a linha preta e buscar a luz polarizada. Precisamos realizar apenas calibração.

===== Resultados =====
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===== Conclusão =====
A realização desse trabalho possibilitou o entendimento da utilização de sensores integrados ao robô, alcançando, dessa forma, o objetivo desejado. Pudemos verificar que os sensores possibilitam a realização de inúmeras tarefas mais complexas, interagindo com o ambiente e respondendo a estímulos externos e executando ações de acordo com os dados recebidos.

Durante o desenvolvimento do trabalho, pudemos verificar que uma boa relação entre leitura dos dados pelos sensores e que a ação executada posteriormente é essencial para a execução correta das tarefas desejadas. Uma vez que as decisões são tomadas com base em medidas discretas, é preciso ter valores confiáveis. Uma boa montagem e um bom posicionamento dos sensores na estrutura do robô auxilia bastante na qualidade das leituras, proporcionando melhores tomadas de decisões.


===== Relatório do projeto =====
{{cursos:introrobotica:2008-2:grupo1:doc_tp2_robotica.pdf|Documentação do Trabalho Prático 2}}

===== Vídeos =====
[[http://www.youtube.com/watch?v=ACN-37TJ_LI|Robô identificando luz polarizada]]

[[http://www.youtube.com/watch?v=d248jtyXQjM|Robô seguindo linha preta na mesa]]

===== Fotos =====
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