====== Trabalho prático 1 ======

===== Objetivo =====
O trabalho prático 1 tem como objetivo o desenvolvimento de um robô com um controle simples exclusivamente feito pela //HandyBoard//, familiarizando o aluno com o desenvolvimento de //software// para ela. Outro ponto abordado pelo trabalho é a avaliação experimental dos erros de atuação.

===== Etapas do desenvolvimento =====
==== Etapa 1: 09/09/2008 – Familiarização com desenvolvimento de software para a handyBoard ====
Foi desenvolvido um pequeno programa com as funções básicas para realizar as tarefas necessárias no TP. Não foi possível testar efetivamente o código, mas apenas simular seu funcionamento nas ferramentas disponíveis pelo ambiente do //Interactive C//, uma vez que nosso robô ainda não estava construído.

==== Etapa 2: 11/09/2008 – Início da construção do Robô ====
Decidimos qual seria a estrutura básica do nosso robô: duas rodas pequenas na parte da frente e uma esfera do tipo roll-on para apoio estaria localizada na parte traseira da estrutura. A construção foi apenas iniciada, montando uma base para toda a estrutura.

==== Etapa 3: 13/09/2008 – Concretização da estrutura do robô ====
A parte da estrutura do robô foi concluída. Foi necessário realizar algumas alterações em relação ao projeto inicial: aumentar o tamanho das rodas e aumentar as reduções existentes. Nesse dia também realizamos testes para o funcionamento da handyBoard. Após algum esforço e leitura do manual, conseguimos realizar a transmissão do programa do ambiente Interactive C para a handyBoard. Ainda não realizamos testes conclusivos a respeito do funcionamento do programa implementado.

==== Etapa 4: 16/09/2008 – Testes de funcionamento ====
Foram realizados testes mais conclusivos a respeito do funcionamento dos motores e seu acionamento pela //handyBoard//. Foi possível observar de fato que os motores possuem características complemente diferentes um do outro de acordo com os parâmetros aplicados sobre eles: tensão e tempo. O robô conseguiu realizar alguns movimentos, mas, em muitos casos, estava realizando um movimento não esperado.

==== Etapa 5: 19/09/2008 – Refinamento do software ====
Foram realizadas alterações e ampliação de outras partes do programa. As funções para a realização de todas as tarefas estavam implementadas. Só restava, pois, realizar os testes e ajustar os parâmetros corretos para que o robô percorra a distância pretendida, os tempos e a potência necessária.

==== Etapa 6: 20/09/2008 – Testes de realização das tarefas: ====
Os testes relacionados à execução e coleta dos dados para as tarefas necessárias começaram a ser executados. Infelizmente os resultados dos testes foram ruins e nos mostraram que precisaríamos colocar mais algumas reduções nas engrenagens do seu motor. As mudanças na estrutura foram realizadas. OS testes estavam começando a exibir os valores mais esperados, mas mostrando grandes variações de deslocamento efetivo. Acreditamos que, após as últimas alterações do robô não seja preciso realizar novas alterações.


==== Etapa 7: 22/09/2008 – Coleta dos dados: ====
Demos prosseguimento à realização dos testes e iniciamos a tarefa de coleta dos dados para a construção do gráfico para avaliação experimental dos erros de atuação dos motores utilizados. Claramente há uma boa diferença entre os motores e a definição da diferença da potência aplicada sobre eles é de grande importância para uma locomoção regular. Coletamos alguns dados, mas o comportamento do robô estava bastante irregular. As únicas tarefas reaizadas com sucesso foram os LEDs e a multitarefa. Tentamos realizar algumas mudanças na estrutura na tentativa de obter uma movimentação mais regular.
Infelizmente, apesar dos esforços, não conseguimos bons resultados e o robô não realizava os movimentos esperados. A estrutura estava trepidando, o robô não girava corretamente para realizar o quadrado e a circunferência era muito irregular.

==== Etapa 8: 23/09/2008 – Dia da apresentação: ====
O robô só conseguia realizar com sucesso duas das quatro tarefas necessárias: a multitarefa e os LEDs. Infelizmente não pudemos apresentar nenhuma delas, pois nossas ligações dos fios à //handyBoard// foi rejeitada pelo professor. Realmente, na tentativa de corrigir a movimentação do motor, nos esquecemos de fazer boas ligações e conectores, correndo o risco de causar um curto-circuito.
Ganhamos uma segunda chance para corrigir os erros.

==== Etapa 9: 23/09/2008 – Correção da estrutura: ====
Após a apresentação, começamos a correção dos nossos erros. As falhas da estrutura foram analisadas e corrigimos as partes com problemas, reforçando toda a estrutura.


==== Etapa 10: 24/09/2008 – Correção das ligações e movimentação: ====
Corrigimos as conexões dos fios à //handyBoard//, fazendo os isolamentos, soldas e conectores necessários para deixar todas as ligações seguras e bem-feitas. após as correções, o robô realizou o círculo com uma precisão boa.


===== Conclusão - O robô final =====


===== Relatório do projeto =====
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo1:Relatorio_TP0.pdf|Relatório final do TP1}}


===== Vídeos =====
__**[[http://www.youtube.com/watch?v=SYm3X6m5cJU|Vídeo de demonstração do trajeto em "L" feito por RObolt]]**__

===== Fotos =====

{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo1:Usain_lado.JPG|Usain de lado}}
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo1:WebCam_20080828_0907.JPG|Usain RObolt}}
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo1:WebCam_20080828_0908.JPG|Usain RObolt}}
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo1:WebCam_20080828_0909.JPG|Usain RObolt}}
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo1:WebCam_20080828_0910.JPG|Usain RObolt}}