====== Trabalho prático 0 ======

===== Objetivo =====
O trabalho prático 0 tem como objetivo o desenvolvimento de um robô capaz de realizar um percurso em formato de "L", onde deve se locomover 15cm em linha reta para a frente, virar 90° e percorrer mais 15cm em linha reta. Para tanto o robô deve utilizar um modo alternativo de locomoção, que não rodas ou esteiras.

===== Etapas do desenvolvimento =====
==== Etapa 1: 19/08/2008 - Decisão do projeto ====
Nossa decisão inicial foi a de construir um robô com quatro pernas acionadas por um único motor. Desse modo o robô andaria apenas para frente. Para realizar a curva decidimos que
colocaríamos um motor de giro, que se localizaria embaixo do robô com seu rotor apontado para cima, que, em determinado momento iria sustentar e girar o robô inteiro.

==== Etapa 2: 23/08/2008 - Início da construção ====
Iniciamos a construção do robô. Logo tivemos nossa primeiro dificuldade: encaixar o motor que não pertence kit Lego. Esse problema foi resolvido com o uso de braçadeiras. Construímos o conjunto inicial de engrenagens que realizaria a movimentação do robô.
Foi possível realizar alguns testes, mas não muito conclusivos para decidir se o nosso projeto inicial seria viável.

==== Etapa 3: 26/08/2008 - Reprojeto ====
Demos continuidade à construção do robô e testamos sem muito sucesso. Infelizmente a movimentação estava precária, pois parece que o conjunto de engrenagens não encaixava perfeitamente e não tínhamos reduções suficientes. Realizamos alterações no projeto inicial e descartamos a idéia de colocar um motor de giro embaixo do robô para realizar as curvas, pois verificamos que não seria compatível com a estrutura e altura das pernas, mas ainda não decidimos qual seria a alternativa.

==== Etapa 4: 27/08/2008 - Finalização da estrutra ====
Optamos por um outro modo de realizar a curva: colocamos uma perna auxiliar na parte de trás do robô, que tem a função exclusiva de girar o robô. Essa perna é acionada por um motor exclusivo. Em seguida, ajustamos as engrenagens e finalizamos a construção da estrutura, fortalecendo os encaixes. Realizamos testes e conseguimos percorrer o trajeto exigido na apresentação do trabalho.

==== Etapa 5: 28/08/2008 - Testes finais ====
O dia da apresentação. Realizamos os testes finais: Alguns deles não foram como o esperado e buscamos realizar alguns ajustes na estrutura para que o robô descrevesse uma trajetória mais reta. Percebemos que as pilhas estavam fracas e o motor estava sem potência. Após substituirmos por pilhas novas, conseguimos realizar com sucesso o trajeto esperado.


===== Conclusão - O robô final =====
O resultado final do nosso trabalho foi um robô com cinco pernas: quatro são utilizadas para a locomoção em linha reta e uma é utilizada para realizar curvas. Para o conjunto de pernas de locomoção há apenas um motor e há outro motor exclusivo para acionar a perna auxiliar.

Em nossos testes, tivemos sucesso em completar a tarefa de percorrer 30cm em formato de "L".

===== Relatório do projeto =====
{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo1:Relatorio_TP0.pdf|Relatório final do TP0}}


===== Vídeos =====
__**[[http://www.youtube.com/watch?v=SYm3X6m5cJU|Vídeo de demonstração do trajeto em "L" feito por RObolt]]**__

===== Fotos =====

{{:cursos:introrobotica:2008-2:grupo1:Usain_lado.JPG|Usain de lado}}
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