====== Trabalho Prático 3 ======

===== Controle =====

Data de entrega: \\
Data de devolução: 06/11/2007

===== Objetivos: =====

Familiarizar o aluno com sensores ópticos e técnicas básicas de controle.

===== Material para consulta: =====

    * {{:cursos:introrobotica:2007-2:artoflego.pdf|The Art of Lego Design.}}
    * Robotics Explorations - A Hands-on Introduction to Engineering - Fred Martin
    * {{:cursos:introrobotica:2006-2:arquivos:hbmanual.pdf|The Handy Board Technical Reference, Fred Martin.}}
    * Mobile Robots - Inspiration to Implementation, Jones & Flynn.
    * {{:cursos:introrobotica:2007-2:source_code.zip|Bibliotecas do IC.}}
    * Diversos links na página do curso.

===== Instruções: =====

    - O relatório deverá estar disponível na página do grupo no momento da apresentação do trabalho.
    - Todos os programas desenvolvidos no trabalho devem ser interativos, ou seja, deve ser possível monitorar o seu comportamento por algum tipo de informação visual ou sonora e além disso deve ser possível interromper a sua execução de maneira simples e rápida.
    - A avaliação do trabalho será feita com base no funcionamento dos programas e, portanto, não é necessário entregar o código fonte do programa impresso. O código deve estar disponível na página do grupo.
    - No momento da apresentação todos os componentes do grupo devem estar presentes e aptos a responder perguntas sobre o trabalho desenvolvido.
    - Além dos aspectos teóricos, o trabalho também será avaliado em termos da qualidade da montagem (fiação, solda, acabamento, estrutura mecânica, etc).
    - Na página do curso e na página da Handy Board existem várias bibliotecas que podem ser utilizadas na execução do trabalho. Entretanto, é interessante fazer referência às bibliotecas utilizadas e se possível descrever os principais problemas (e as suas soluções) encontrados durante a utilização das bibliotecas. 

===== Introdução =====

Antes de ler os exercícios, leia cuidadosamente as seções 3.6 a 3.8 e 5.1 a 5.2. Como você irá observar, os exercícios utilizam basicamente o seu robô com pequenas modificações. Seja cuidadoso na aquisição dos dados e produza gráficos explicativos, com legendas e unidades nos eixos. Seja disciplinado na utilização de metodologia científica.  

===== Tarefas =====

  - Utilizando sensores ópticos. Seção 3.6.5, exercícios 1 e 2, utilizando um potenciômetro para ajustar a resistência do item 1.
  - Simple Feedback Control. Seção 5.1.3, exercícios 1 a 4, utilizando um sensor óptico para “medir” a distância à parede (conforme Seção 3.6.5, exercício 4), em vez do “bend-sensor” utilizado nos exemplos do Capítulo 5.
  - Controle PD. Faça a montagem mostrada na Figura 5.9. Seção 5.2.3, exercícios 1 e 4. Utilize os sensores break-beam para construir os shaft-encoders.
  - Controle Deliberativo. Implemente e teste o algoritmo Wavefront para realizar o controle deliberativo. Mais informações podem ser obtidas no livro Introduction to Robotics, McKerrow, p 431-478 ou em sites como http://generalrobotics.org/labs/lab05/. Um exemplo de código - {{:cursos:introrobotica:2007-2:wavefront.zip|Wavefront}}. Use células de tamanho 30cm x 30cm (paviflex do piso). 
  - **Tarefas a serem apresentadas no dia:**
    * Seção 5.1.3: Itens 1, 2 e 4.
    * Seção 5.2.3: Itens 1 e 4.
    * Para o algoritmo Wavefront serão fornecidos, no dia da apresentação, a posição dos obstáculos e a posição inicial e final desejadas. Seu programa deve receber esses parâmetros como entrada.
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