===== Trabalho Prático 0 =====

=== 23 de agosto ===

Fizemos uma reunião no laboratório de Robótica no intuito de testar um robô que funcionaria com um esquema de engrenagens de um trem com o acréscimo de pernas. O trem consiste em várias rodas, uma com tração do motor que é ligada às outras através de hastes rígidas.

Portanto a idéia inicial para o robô era usar o motor para rodar uma engrenagem ligada a outra através de uma haste rígida e usar essa haste rígida como base para construir um pé para o robô. Dessa forma, a haste, e por sua vez o pé, faria um movimento circular e o robô caminharia, ora apoiando-se no pé, ora no seu próprio corpo.

O experimento foi um desastre, pois as engrenagens não giravam juntas. Decidimos, então, usar engrenagens como base para os pés e usar quatro pés. A idéia do movimento, no entanto, permaneceu a mesma.

O problema agora era construir uma caixa de engrenagens que transportasse a potência do motor a todas engrenagens de maneira uniforme. Além disso, tomamos o cuidado de usar a mesma caixa de engrenagens para reduzir a velocidade angular sobre as engrenagens-base para os pés e, ao mesmo tempo, aumentar o torque do robô.

Esse experimento também não funcionou como esperávamos. Tentamos ainda criar uma versão mais compacta e fazendo mais reduções. Essa versão também não funcionou. Por tanto, resolvemos voltar para casa e tentar outro dia.

=== 28 de agosto ===

Hoje o projeto foi finalizado. O robô é um bipede apelidado de **Pato Biônico**. Segue fotos do **Pato Biônico** em sua primeira aventura silvestre:

{{http://homepages.dcc.ufmg.br/~pastor/pato1.jpg?640x480}}

//O poderoso **Pato Biônico** ultrapassando todos os obstáculos e caminhos rochosos.//

{{http://homepages.dcc.ufmg.br/~pastor/pato2.jpg?480x640}}

//O **Pato Biônico** em sua posição de ataque.//

{{http://homepages.dcc.ufmg.br/~pastor/pato3.jpg?640x480}}

//Para o alto e avante! Esse **Pato Biônico** ultrapassa qualquer barreira!//

{{http://homepages.dcc.ufmg.br/~pastor/pato5.jpg?640x480}}

{{http://homepages.dcc.ufmg.br/~pastor/pato4.jpg?480x640}}

//**Pato Biônico** sobrepondo uma barreira de nível!//


Veja o **Pato Biônico** em ação no youtube: [[http://www.youtube.com/watch?v=JUtN0crGoEg]]

==== Relatório ====
[[http://www.dcc.ufmg.br/~rafaelc/tp1_grupo9.pdf|Relatório em PDF]]