====== Trabalho Prático 0 ======

===== Objetivo =====
  - Desenvolver um dispositivo mecânico com LEGO que possa se locomover de uma maneira inovadora, onde “inovadora” significa uma forma diferente de uma simples plataforma com rodas ou esteiras.
  - O robô deverá percorrer uma distância de pelo menos 30 cm em um tempo menor que 4 minutos.

===== Desenvolvimento =====

Inicialmente, tivemos a idéia de fazer o robô se locomover através da estruturas semelhantes à patas. Para criamos essa estrutura utilizamos a proposta apresentada em sala de aula que pode ser visualizada nas imagens das primeiras versões do robô apresentadas na [[#Fotos|secção seguinte]]. Foi necessário reduzir a rotação do motor para aumentar seu torque. Além disso, utilizamos uma roda na ponta das "pernas" para aumentar a aderência. O objetivo inicial já tinha sido alcançado: o robô era capaz de se locomover.

O segundo passo foi aumentar o número de "patas". Passamos de somente duas para quatro e depois para oito tentando aumentar a estabilidade dos movimentos. Utilizamos eixos e correntes para fazer com que todas as "patas" movimentassem simultaneamente. Com oito "pernas", no entanto, a corrente deslizava muito e, portanto, acabamos por deixá-lo com somente 3 pares de "pernas". Todo esse trabalho foi realizado no dia 22/08.

No dia 23/08 o sistema de pernas móveis foi descartado. Fizemos uso de uma nova tecnologia de locomoção com "pernas fixas" como mostram as imagens da [[#Fotos|versão final do robô]]. Como essa nova abordagem o robô ganhou mais estabilidade e eficiência em seus movimentos: com o mesmo "esforço" ele era capaz de percorrer distâncias maiores.

Partimos, no dia 24/08, para os detalhes finais do robô. Reforçamos toda a estrutura e aumentamos a redução do motor (necessário graças ao peso extra da estrutura) para 120:1. Para evitar que a corrente deslizasse, colocamos 1 par de corrente de cada lado do robô ligando suas "pernas". Chegamos, assim, a [[#Fotos|versão final do robô]].

===== Fotos =====

^  Versão final:  |||
^  Visão Geral  ^  Detalhe da estrutura  ^  Detalhe do sistema de locomoção  ^
| {{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo7:final1.JPG?244x184|Versão Final}}  |{{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo7:final2.JPG?244x184|Versão Final - Estrutura}}|{{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo7:final3.JPG?244x184|Versão Final - locomoção}}         |

^  Versões anteriores:  |||
^  Versão 0  ^  Versão 0.5  ^  Versão 1.0  ^
| {{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo7:v0.jpg?244x184|Versão 0}}   |   {{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo7:v05.jpg?244x184|Versão 0.5}}  |   {{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo7:v1.jpg?244x184|Versão 1}}  |

===== Conclusão =====
O robô criado atende às exigências de construção e é capaz de percorrer os 30 cm em menos de 4 minutos. Além disso, o robô é estável e graças as reduções realizadas é capaz de empurrar pequenos obstáculos presentes em sua rota.

===== Back-Up =====
O link a seguir contém uma cópia dessa página:**[[http://www.dcc.ufmg.br/~lhrios/robotica/backup.zip|backup.zip]]**.