===== Trabalho Pratico 1 =====

==== Objetivo ====

  * Desenvolver robô controlado através da HandyBoard que possibilite a realização de teste para estimativa de erros de translação e rotação.
  * O Programa da HandyBoard deverá apresentar um menu que possibilite acesso facil à todas as tarefas que devem ser realizadas pelo robô.
  * Deverá ser implementado um programa para a HandyBoard que toque uma musica.
  * Deverá ser possivel executar a música enquanto o robô esta em funcionamento, por exemplo, enquanto anda em linha reta.


==== Montagem do robô ====

O robô foi montado sobre duas rodas acionadas por motores independentes que
se localizão na parte trazeira do robô. Para se ter três pontos de apoio e para
o robô nao sofrer muito atrito acoplamos um Roll-on na parte dianteira. O eixo
do motor esta orientado perpendicularmenteao eixo das rodas e logo acimas
destas. A redução é feita atraves de engrenagens e do pinhão que tambem muda o
sentido da transmissão. A redução utilizada foi de 250, pois era necessário que o robô se locomovesse com 20% da potência. O movimento chega ao eixo de cada roda através de correia.


==== Dificuldades encontradas ====

== - Utilização do pinhão ==

A utilização do pinhão para redução e mudança de transmição nos trouxe algumas dificuldades.
  - O pinhão não transmite a rotação muito bem para uma roda dentada.
  - Se os eixos não estiverem bem apoiados ocorre deslizamento da engrenaegm com o pinhão.

Os eixos das rodas estavam flertindo devido ao peso do robô. Isto por sua vez fazia o eixo enconstar na peça de lego e com o atrito gerado o motor travava para baixas potências.

== - Resolução dos problemas ==

Para o problema do pinhão, descobrimos que era melhor utilizar uma coroa junto
ao pinhão. Apoiamos a coroa em uma estrutura em "L" com um suporte em baixo.

Para a roda tivemos que diminuir o eixo e fazer uma apoio melhor para ele.

=== Resultados Obtidos dos testes ===

Apos realizar 10 medições para translação a 100%, 60% e 20% da potencia obtvemos os seguintes histogramas

== Histogramas de Translação ==

^ 100% de potência ^
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^ 60% de potência ^
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^ 20% de potência ^
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Apos realizar 10 medições para rotação a 100%, 60% e 20% da potencia obtvemos os seguintes histogramas

== Histogramas de Rotação ==

^ 100% de potência ^
| {{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo6:hist100r.JPG?640x480|:cursos:introrobotica:2007-2:grupo6:hist100r.JPG}} |

^ 60% de potência ^
| {{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo6:hist60r.JPG?640x480|:cursos:introrobotica:2007-2:grupo6:hist60r.JPG}} |

^ 20% de potência ^
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Apartir dos dados colhidos fizemos a seguinte análise calculando a média e o desvio padrão.

== Tabela de Análise de dados ==

^ Tabela de análise ^
| {{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo6:Analise_Dados.JPG|:cursos:introrobotica:2007-2:grupo6:Analise_Dados.JPG}} |

==== Fotos e vídeos ====

[[http://www.youtube.com/watch?v=oYovyR5qsHU|Grupo 6 - Robô - youtube]]


^ Visão Geral ^ Visão Traseira ^
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^ Visão Superior ^ Visão Lateral ^
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=== Documentação PDF ===

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