===== Trabalho Pratico 0 =====

==== - Objetivo ====

  * Desenvolver um dispositivo mecânico com LEGO que possa se locomover em áreas irregulares de uma maneira inovadora: sem utilizar rodas ou esteiras.
  * Percorrer uma distância de 30cm em um tempo menor de 4 minutos.


=== Funcionamento do robô ===

O primeiro passo para o desenvolvimento do dispositivo mecânico foi a discussão de como ele se locomoveria. O grupo chegou a conclusão que a maneira mais fácil seria que as “patas” se movimentassem  juntas - projetando-se para frente - e depois o restante (corpo) do robô faria o mesmo, pois percebemos que a implementação seria relativamente fácil e não haveria instabilidade no movimento.

Depois, o grupo decidiu como implementar o tipo de locomoção que fora definido: em metade do ciclo do movimento do robô, as patas iriam se movimentar para frente e, na outra metade, o corpo. Para isso, criamos um eixo único que prenderia as duas patas de forma que elas pudessem se locomover simultaneamente.

Além disso, montamos o corpo do robô, aonde o motor foi fixado. Porém, como o motor não possui muito torque, tivemos de criar uma caixa de redução (81:1) a fim de que o robô tivesse força o suficiente para se movimentar. 


=== Dificuldades encontradas ===

==  - Localização do motor no corpo ==

Primeiramente, o motor foi acoplado na traseira do corpo do robô. Isso fez com que o robô não tivesse equilíbrio, uma vez que o seu centro de gravidade estava em uma das extremidades e o eixo de rotação das patas estava no meio do corpo. Assim, o robô estava tombando ao tentar erguer o corpo.

A solução encontrada pelo grupo foi colocar o motor no centro do corpo e em cima da caixa de redução.

==  - Tamanho das patas ==

Tivemos que aumentar o tamanho das patas, pois:

  - As patas estavam muito leves. O corpo estava puxando-as para trás.
  - O corpo estava desequilibrando para frente, pois tinha pouca sustentação nas patas.

== - Eixo de rotação ==

Como só aumentando o tamanho das patas não resolveu o problema de equilíbrio do robô, introduzimos outro eixo paralelo ao eixo principal. Primeiramente, este eixo era um eixo morto: não aplicava força nas patas. Apenas as sustentava. Porém, ele estava travando o movimento do robô. Assim, o modificamos de forma que ele, agora, tracionava as patas, auxiliando o movimento.

Além disso, este eixo deu equílibrio para as patas quando estas ficavam suspensas.

=== Fotos e vídeos ===

[[http://www.youtube.com/watch?v=2hTC35R040M|Grupo 6 - Robô - youtube]]


^ Visão Geral ^ Visão Lateral ^
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^ Visão da caixa de redução e do motor ^ Visão do robô com o corpo suspenso ^
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=== Documentação PDF ===

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