====== Grupo 4 - MoU - Masters of Universe! ======

====== Objetivos ======

 - Utilizando sensores tipo "Break-Beam", montar um shaft-encoding.
 - Implemente o algoritmo de Controle PD.
 - Utilizando sensores óticos, o robô deverá seguir a parede.
 - Implementação do algoritmo Wayfront.

====== Desafios Encontrados ======

Os sensores Break-Beam eram muito diferentes. Um deles tinha um funcionamento muito pior em relação a outro. A montagem do último robô pode ser aproveitada em sua maioria. Deslocamos o eixo um pouco mais para baixo, de modo a deixar disponível uma abertura para a montagem do shaft-encoding.

====== Implementações ======

Para o algoritmo de seguir a parede, foram implementados 4 tipos diferentes de algoritmos:
  - Gentle Turn - Desvios Suaves
  - Abrupt Turn - Desvios Bruscos
  - Seguir Parede - Aproximado de Gentle Turn
  - Algoritmo de 3 Estados - Algoritmo que segue o exemplo do livro indicado para consulta. - Robotics Explorations.

O algoritmo de Controle Diferencial se encontra disponível ao fim da página. Mas basicamente, através do controle diferencial, foi implementado um algoritmo que fazia o robô andar a quantidade de metros especificada na HandyBoard.

Para o algoritmo de Wayfront, foi utilizado o mesmo disponibilizado na página de especificação do trabalho prático.

====== Exercícios ======

Na documentação estão todos os exercícios pedidos, com exceção do exercício de medição de resistência adequada.

Abaixo, os valores encontrados, variando um potenciômetro de 0 a 2000 Ohms.

^  Valor lido pelo Multímetro (Ohms)^   Valor do sensor na HandyBoard ^
| 1100 |  10 |
| 1000 |  9 |
| 900 |  7 |
| 800 |  6 |
| 600|  5 |
| 400|  3 |
| 200|  2 |
| 100|  0 |

Percebemos que quanto mais a resistência equivalente se aproximava da resistência já oferecida na HandyBoars (que é de 47K), maior era o intervalo lido.

====== Mídia ======

[[http://www.youtube.com/watch?v=oNvn61bsOJw|Vídeo YouTube - Seguindo Parede]]

====== Documentação e Código======

Gráficos, exercícios, e outros detalhes.
[[http://homepages.dcc.ufmg.br/~dineu/robotica/tp3/tp3_robotica.ic|Código - 1 de 2]]

[[http://homepages.dcc.ufmg.br/~dineu/robotica/tp3/wavefront.ic|Código - 2 de 2]]

[[http://www.dcc.ufmg.br/~lgomide/robotica/tp3/relatorio.pdf|Relatório]]