====== Grupo 4 - MoU - Masters of Universe! ======

===== TP0: Gato Guerreiro! =====
==== Idéias / Experiências ==== 

 - ... Eis que surge a segunda (a primeira foi o nome do grupo 8-)) idéia: Um robô quadrúpede. 

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Um cachorro...? Não... É amigo, mas às vezes não é muito esperto...

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Um gato...? Não... Também não... É mais esperto, mas não traz muita confiança...

Mas e se... Fizéssemos uma mistura disso tudo? Um robô que fosse esperto e que transmitisse confiança ao mesmo tempo!

...Ahá! Eis que surge ele... O I-NI-GUA-LÁ-VEL Gato Guerreiro!

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Oops... Não esse... Mas esse aqui ó:

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... Versão com engrenagens =)

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Este foi o primeiro trabalho prático desenvolvido pela equipe para a disciplina de Introdução a Robótica. O objetivo era construir um robô que se locomovesse sem utilizar rodas e/ou esteiras.

- Idéias:
  - As patas. Foi a primeira coisa que fizemos! Seguindo o livro 'Art of Lego Design', ficamos surpresos ao perceber a engenhosidade da 'perna' que lá ensinava a fazer. Adotamos de primeira!
  -  Queríamos que o robô levasse consigo a caixa de pilhas e, para isto, fizemos uma caixa (chassi) que tentasse suportar o peso da mesma.
     - A construção do chassi ficou boa: 
       * Quando colocamos a caixa de pilhas, ficou muito resistente!
       * ... Mas quando colocamos pilha na caixa de pilhas, o chassi não aguentou LOL.
     - Fizemos alguns pequenos reforços, construimos presilhas (veja no detalhe da foto abaixo) e então conseguimos uma base digna de um [[http://pt.wikipedia.org/wiki/He-Man|Defensor do Universo]].
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  - Colocada a caixa de pilha (conectada ao motor), o próximo problema seria a geração de torque. Tentamos colocar uma pequena engrenagem conectada à uma haste preta e e então já transmitir o movimento para as engrenagens das patas diretamente: Ficou muito rápido! Era necessário fazer uma redução!
  - A redução foi feita utilizando o 'pinhão'. Mas preciávamos de uma caixa de engrenagens para transmitir às patas.
    - A caixa de engrenagem foi feita: Ao todo eram 8! Estava bem bonito, e chegamos nesse número para tentar acabar com o 'tec-tec-tec-tec...' que aparecia sempre que o motor era ligado (leia-se: engrenagem espanando pinhão).
    - Alguns testes depois, e o tec-tec-tec parou!
      - Não, voltou. 
      - Parou.
      - Não... Voltou.
      - Eita! Tinhamos que agir... Desse jeito não estava dando. As engrenangens criavam pequenas folgas, que eventualmente-casualmente-quase-nunca-mas-algumas-vezes-sim espanavam o pinhão e o Gato Guerreiro virava o Pacato. A unica foto da caixa que temos é esta, e nesse momento, o Gato Guerreiro sofre mais uma cirurgia de emergência. Parte da caixa de engrenagens foi removida...
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    - Trocamos a caixa de engrenagens por uma engrenagem (Maior que as primeiras, o que ajudou um pouco mais na redução). Pronto! Agora sim... Um verdadeiro Defensor do Universo. O Detalhe do encaixe (pinhão-engrenagem) pode ser visto no detalhe da foto abaixo:
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    - Tudo bem... Ele andava legal... Mas falta um ritmo... Foi então que tivemos a idéia de colocar um som no Gato Guerreiro. Ele vem equipado com um suporte-celular. Faremos a inauguração do suporte na quinta-feira.


==== Mídia ==== 

 - [[http://www.dcc.ufmg.br/~dineu/robotica/relatorio.pdf|Documentação]]

 - [[http://www.dcc.ufmg.br/~dineu/robotica/|Link Fotos]]

 - Vídeos:
   - [[http://www.youtube.com/watch?v=ZO9aFE7Wv-g|Vídeo 1]]
   - [[http://www.youtube.com/watch?v=5QJAdGkiG44|Vídeo 2]]
   - [[http://www.youtube.com/watch?v=XX9zsTWlFts|Vídeo 3]]
   - [[http://www.youtube.com/watch?v=QkOrzDHtof4|Vídeo 4]]