**Introdução:**

A competição, em resumo, tem como objetivo capturar o maior número de blocos possível, exceto os de cor preta, e deixa-los ou no robô, ou na base ou na área de segurança máxima. Sendo assim, escolhemos como estratégia principal, capturar os blocos e deixa-los no robô que será descrito a seguir.

 
**Construção do Robô:**

Para atender nosso objetivo foi necessário construir todos os componentes básicos de um robô diferencial como rodas com sistema de redução de engrenagens, terceiro ponto de apoio (roll-on), chassi e base de apoio da handboard, e também dois mecanismos chave: o sistema de “sugar” os blocos para dentro do robô e o sistema para armazena-los.

 
Como podemos ver nas imagens, o mecanismo “sugador” foi construído com dois eixos livres contendo rodas duplas, ligados a mais dois eixos também livres, possibilitando que as rodas subam e desçam adaptando-se às formas dos blocos. Acionadas por um conjunto de engrenagens correntes, correias e motor as rodas giram fazendo os blocos rolarem subindo a rampa e indo para no mecanismo de armazenamento de blocos, que nada mais é do que uma “gaiola”, cujas grades de trás são feitas de elástico para comportar um número grande de blocos e possibilitar uma possível descarga na base, ao acionar o sugador em sentido contrário.

**Sensores:**

Foram utilizados encoders nas rodas para realizar o controle PD de posição e velocidade. Também utilizamos um encoder no eixo do sugador para detectar se algum bloco agarrar no mesmo. Um sensor foto resistivo foi usado para dar o starter nas partidas e mais dois foto resistivos para detectar as intensidades das luzes polarizadas.
Também foram utilizados quatro sensores de toque para detectar colisões com as paredes, dois atrás e dois na frente, todos com sistemas que aumentam a área de contato.