===== wallhard.ic =====

void Wallhard(){
    
    int pid1;
    
    // Espera precionar start antes de comecar
    sleep(0.5);
    printf ("\nSeguir Parede");
    while(!start_button());
    sleep(0.5);
    
    pid1 = start_process(WallFollow1());
    
    while(!stop_button());
    kill_process(pid1);
    ao();    
}

void WallFollow1(){
    
    int sensor;
    int estado = ESQ;
    
    LEFT_POWER = 30;
    RIGHT_POWER = 30;
    
    // Define o estado inicial
    VirarEsq1();
    estado = ESQ;
    
    while (1){
        
        sensor = analog(SENSOR);
        
        if (sensor < perto){
            VirarDir1();
        }
        else{
            VirarEsq1();
            
        }
        
        
    }
}


// Vira para direita
void VirarDir1(){
    motor (LEFT_MOTOR, (int)((float)LEFT_POWER));
    motor (RIGHT_MOTOR, 0);
}

// Vira para esquerda
void VirarEsq1(){
    motor (LEFT_MOTOR, 0);
    motor (RIGHT_MOTOR, (int)((float)RIGHT_POWER));
}