===== Competição =====

**Objetivo:** O robô construído deve ser capaz de locomover-se sobre a plataforma e encontrar blocos, levando-os de volta ao seu ponto de partida.

**Idéias:** O robô foi construído pensando-se em, à medida que o mesmo se move pelo campo, acumular os blocos adquiridos em um compartimento central.

^                  Versão Inicial                             ^^
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**Sensores utilizados:** O robô utiliza um total de 10 sensores, descritos a seguir:
  * O robô utilizou **2 sensores óticos** para identificar as linhas pretas no campo. Uma das estratégias de locomoção foi a de o robô seguir essas linhas, coletando os blocos presente nelas e voltando à base. Esses sensores também servem pra identificar a luz de partida no chão, que acende dando o comando inicial ao robô.
  * Nas extremidades do robô, **4 sensores de toque** indicam o contato de alguma parte do robô com alguma parede da plataforma.
  * Nas rodas, **2 shaft encoders** auxiliam na medição do quanto cada roda gira, o que ajudou a contabilizar a distância percorrida com cada uma. Isso serve de controle tanto para que o robô gire, quanto para que ande em linha reta.
  * Na parte traseira do robô, **2 LDRs** foram colocados com filtros óticos polarizantes. Esses filtram permitem a passagem de luz polarizada em apenas um sentido. Um foi colocado com uma rotação de 90° em relação ao outro, para que a luz polarizada da base seja identificada por apenas um. Assim, se o outro identificar, é porque o robô está na outra base. Isso ajuda o robô a tomar a decisão de, ou ir para a outra base, ou ficar na que está.

As próximas fotos mostram a montagem dos sensores:

^                  Segunda Versão                             ^^
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