====== Atividades ======

=== 24 de Agosto ===
Nos reunimos no laboratório, onde discutimos as diversas idéias pensadas ao longo da semana. Iniciamos a construção de dois protótipos:
  - Um robô "quadrado" que a cada "passo" cairia sobre um de seus lados, em um movimento semelhante a uma rotação.
  - Um robô com uma base interna, onde ficaria o motor e as engrenagens e uma parte externa. Ele andaria movimentando primeiro a parte externa e em seguida a interna, e assim sucessivamente.
O protótipo da segunda idéia acabou mostrando-se mais interessante e a primeira idéia foi descartada. Depois de passar a tarde inteira "brincando" de Lego, foi possível ver, durante a noite, o robô movimentando-se pela primeira vez.


=== 27 de Agosto ===
Foi identificado um pequeno problema durante a movimentação do robô: duas engrenagens não estavam bem encaixadas, fazendo com que esporadicamente uma "deslizasse" sobre a outra, o que prejudicava a movimentação do robô, além de fazer um barulho desagradável.

=== 28 de Agosto ===
Na parte da manhã, resolvemos o problema identificado no dia anterior, tornando a movimentação do robô mais suave. Pela tarde, tiramos fotos e filmamos o nosso robô em ação. O material será publicado em breve...

Fotos publicadas na seção **TP0**, em breve serão acrescentados os vídeos do robô.

====== TP0 ======
Neste primeiro trabalho prático, deve-se construir um robô, sem qualquer tipo de inteligência, cujo objetivo é percorrer uma distância de 30 centimetros em menos de 4 minutos, sem utilizar rodas ou esteiras. Após a tentativa frustrada de construir um robô "cubo", chegamos ao modelo atual.

===== Funcionamento =====
O motor movimenta um sistema de engrenagens e correntes que realiza a redução de velocidade e transmissão do movimento para quatro rodas cujos eixos estão presos à parte superior do robô. Presa à extremidade de cada uma das rodas está uma carcaça com a mesma altura que a estrutura interna e que realiza um movimento circular em relação à estrutura interna quando o motor é acionado.

O robô se move da seguinte forma: O movimento das rodas faz com que hora hora a estrutura interna e hora a externa toquem o solo. Entre o instante em que cada uma das estruturas toca o solo as rodas fazem um giro de 180º e uma estrutura se desloca em relação à outra uma distância igual à distância entre o eixo das rodas e o ponto em que a carcaça se prende a elas. É um movimento semelhante ao de uma velhinha com um andador: num momento a velhinha se apoia no andador e se desloca em relação a ele, noutro ela se apoia no chão e move o andador para frente.

===== Dificuldades =====

Nosso maior problema foi devido ao encaixe de engrenagens. Enquanto estávamos montando a estrutura inicial, e não havia carga, as engrenagens transmitiam o movimento corretamente, mas quando a estrutura final foi montada e os esforços sobre a estrutura eram bem maiores, vimos que o encaixe entre duas engrenagens não era ideal, elas estavam muito distantes uma da outra. Quando a força era muito grande, os dentes de uma escapavam dos dentes da outra, fazendo um barulho de //tec-tec-tec-tec-tec-tec-tec-tec//. Para isso tivemos que desmontar parte do robô e trocar essa engrenagem por outras que dessem o contato necessário.

Outro problema que tivemos foi que, tentando encaixar a caixa de baterias sobre o robô, apertamos o botão de liga com a carcaça imobilizada, rompendo uma corrente em um lugar muito inacessível. Foi necessário desmontar o robô quase todo para poder juntar os elos rompidos novamente. :-\

===== Mídia =====
Abaixo seguem algumas fotos do maravilhoso, moderno e, a primeira etapa rumo a construção do Humanoide da UFMG :-D Clique nas imagens para expandí-las.
^  Fotos                              ^^^
^  Superior  ^  Inclinada  ^  Superior  ^
|[[http://www.lecom.dcc.ufmg.br/~elmaia/Robotica/TP1/800x600/PICT0509.JPG|{{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo10:InteiraSemFlashThumb.JPG}}]]|[[http://www.lecom.dcc.ufmg.br/~elmaia/Robotica/TP1/800x600/PICT0519.JPG|{{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo10:InclinadoBateriaThumb.JPG}}]]|[[http://www.lecom.dcc.ufmg.br/~elmaia/Robotica/TP1/800x600/PICT0512.JPG|{{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo10:MesaFlashThumb.JPG}}]]|
^  Lado  ^  Detalhe da parte interna  ^  Detalhe da parte interna  ^
|[[http://www.lecom.dcc.ufmg.br/~elmaia/Robotica/TP1/800x600/PICT0518.JPG|{{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo10:LadoBateriaThumb.JPG}}]]|[[http://www.lecom.dcc.ufmg.br/~elmaia/Robotica/TP1/800x600/PICT0510.JPG|{{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo10:InternoLateralThumb.JPG}}]]|[[http://www.lecom.dcc.ufmg.br/~elmaia/Robotica/TP1/800x600/PICT0511.JPG|{{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo10:InternoSuperiorThumb.JPG}}]]|
^  Detalhe da parte interna  ^  Detalhe do motor  ^  Detalhe da parte interna  ^
|[[http://www.lecom.dcc.ufmg.br/~elmaia/Robotica/TP1/800x600/PICT0520.JPG|{{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo10:DetalheEngrenagemThumb.JPG}}]]|[[http://www.lecom.dcc.ufmg.br/~elmaia/Robotica/TP1/800x600/PICT0522.JPG|{{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo10:PICT0522Thumb.JPG}}]]|[[http://www.lecom.dcc.ufmg.br/~elmaia/Robotica/TP1/800x600/PICT0524.JPG|{{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo10:PICT0524Thumb.JPG}}]]|

Filme do robô em movimento:

  * [[http://www.youtube.com/watch?v=U8Rehz5zL7M|Vídeo no YouTube]].

  * [[http://www.lecom.dcc.ufmg.br/~elmaia/Robotica/TP1/Videos/PICT0516.AVI|Versão de download]].

===== Documentação =====

{{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo10:documentacao.pdf|Documentação do Trabalho}}