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===== Trabalho Prático 4 ======

==== Objetivo principal ====
O robô construído para o trablaho prático 4 tem como objetivo trazer os blocos dispostos na mesa da competição para a base, após o sinal de partida.

==== O Robô ====
Neste tp4, decidimos remontar totalmente o robô. Surgiu então a idéia de utilizar braços para capturar os blocos. Como a largura do campo supera o limite de 30cm do robô, dividimos cada braço em 2 partes. A primeira parte é movimentada pelo motor Lego. A segunda parte possui uma restrição que possibilita que, quando a primeira parte toque o chão, ela caia em direção ao chão.

==== Desafios ====
Durante o processo, encontramos alguns desafios:
  * Fazer com que o robô ande o mais reto possível, já que isso é crucial para o sucesso da estratégia.
  * Abrir os braços enquanto o robô está andando, diminuindo assim o tempo que o robô está vulnerável a contatos com o adversário.
  * Conseguir fazer com que os braços não ultrapassassem o limite de 30cm.

==== Sensores ====

O robô utiliza shaft encoders para medir o número de rotações de cada roda. Há um sensor ótico que é utilizado para detectar o acendimento da luz de partida.
Também há sensores LDR que são utilizados de maneira diferencial para descobrir a orientação do robô utilizando as luzes polarizadas do campo de competição.

==== Estratégia Básica ====
O robô possui dois braços, controlados pelo motor Lego.
No início da partida ele irá, primeiro, virar em direção ao adversário e seguir em frente. Em determinado momento, os dois braços serão abertos e então o robô voltará, empurrando os blocos até a base.
O robô e seus braços cobrem grande parte da largura do campo, dificultando assim que o adversário pegue o segredo.

==== Código ====
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==== Multimídia ====
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==== Conclusão ====
Este trabalho prático, por ser voltado para a competição, deu ao grupo uma maior liberdade na criação do robô, oque foi muito interessante, bem como a decisão da estratégia.