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===== Trabalho Prático 2 ======

==== Objetivo principal ====
Montar um robô capaz de seguir uma linha preta no chão

====Decisões e desenvolvimento====
O WANDO usado no trabalho prático 1 foi completamente desmontado e montado denovo, dessa vez usando rodas em vez de esteiras. Além disso, um roll-on foi colocado na ponta. Os sensores opticos foram instalados na parte traseira de WANDO. O código de WANDO seguiu os padrões do livro, com a normalização e o algoritmo de controle. 

====Desafios====
Durante a execução do trabalho prático, alguns desafios surgiram:
  * Fazer WANDO descobrir a cor de um objeto era bastante difícil, uma vez que o sinal de saída do sensor era extremamente dependente da distãncia em valores milimétricos. 
  * Não só a distância influenciava, mas também a rugosidade do objeto, ou seja a superfície do objeto.
  * Foi preciso de uma calibração para que WANDO pudesse realizar seu trabalho com vigor frente ao inimigo LUZ.

====Funcionamento====
Quando a HandyBoard é ligada, a tela LCD exibe o nome do robô (**Wando**) e **TP2**. Depois, é possível selecionar, com a utilização do knob e do botão start, a opção desejada. O botão stop volta ao menu. As opções são:
  * Identifica Cor: WANDO identifica a cor do objeto que se opoe em seu caminho
  * Música: a HandyBoard toca a música.
  * Movimento: O robo se desloca para frente com potencia pre-definida
  * Segue linha preta: WANDO segue uma linha preta
  * Testes Sensor: WANDO testa seus sensores e imprime os resultados

====Testes====
Vários testes foram executados, a fim de se medir a relação entre distância, cor e sinal de saída.

=== Teste 1===
Neste teste, medimos o sinal de saida do robo para diferentes distancias e cor de objeto


|COR/Distãncia   ^ 4mm            ^ 8mm        ^ 16mm  ^
^ Azul        | 11/102               | 154/200               | 218/234    |
^ Branco        | 10/57               | 137/169              | 210/223       |
^ Verde        | 53/91               | 145/200               | 218/236       |
^ Vermelho        | 13/79               | 144/169               | 212/228    |

Legenda:
Sensor1/Sensor2  

=== Teste 2 ===
Neste segundo experimento, foram feitas várias medidas de saída do sensor em função da distância a um mesmo objeto. A partir daí, foi tirado a média para cada distância e traçado o gráfico a seguir. Esse gráfico, além de ter os dados coletados, possui a curva de regressão quadrática que melhor se ajusta
{{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:CurvaDistancia.jpg|:cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:CurvaDistancia.jpg}}

====Código====
O código em IC foi divido em quatro arquivos:

  * principal.ic: Responsável por mostrar o menu e tratar as entradas na HandyBoard (knob e botões start e stop).
  * music.ic: Possui o método responsável por tocar a música.
  * movimento.ic:Move Avante
  * motor.ic: Neste arquivo há os métodos //ligaMotores// e //desligaMotores//. Quando o motor é ligado/desligado, a potência é aumentada/diminuida aos poucos.
  * Sensor.ic:Funções do sensor
  * Bibliotecas Auxiliares
{{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:TP2_Fonte.zip|:cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:TP2_Fonte.zip}} com o código fonte.



====Multimídia====
Videos de Wando no YouTube:

http://www.youtube.com/watch?v=bOO5T3E-z4o

http://www.youtube.com/watch?v=e-xJoh6uqKc

http://www.youtube.com/watch?v=2o-KBZPyjfE

^  Versão final:  ^^^^
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====Conclusão====
Com este trabalho prático, foi possível perceber as reais dificuldades na implementação de um sensor, tratamento dos dados, e os tipos de sensores opticos

Relatório {{:cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:RoboticaTP2.pdf|:cursos:introrobotica:2007-2:grupo1:RoboticaTP2.pdf}}