UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS \\
INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS \\
DEPARTAMENTO DE CIêNCIA DA COMPUTAÇÃO \\

Cursos: Bacharelado em Ciência da Computação e Engenharia de Controle e Automação \\
Disciplina: TECC: Introduçãoo à Robótica \\
Sala 2029 , TQ 11:10-12:45 h \\
2o Semestre de 2006 \\
Professor: Mario Fernando Montenegro Campos (mario@dcc.ufmg.br)\\
Monitor: Wallace Santos Lages (wsl@dcc.ufmg.br) \\
Data da entrega: 26.09.06 \\
Data da devolução: 10.10.06 \\

====== Lista de Exercícios 2 ======
  - Três frames {A}, {B} e {C} estão relacionados por transformações homogêneas. Um novo frame {C'} é obtido de {C} por meio de uma rotação em torno de ZB de um angulo α e por uma translação d ao longo de XA. Forneça descrição de {C'} relativo a {A} e {B} respectivamente. \\
  - A figura seguinte mostra um manipulador de três juntas:
{{:cursos:introrobotica:manip3j.jpg|:cursos:introrobotica:manip3j.jpg}} \\
 a) Atribua frames aos elos deste manipulador; \\ 
 b) Liste os parâmetros Denavit-Hartenberg do manipulador; \\
 c) Derive as matrizes de transformação de cada elo do manipulador; \\
 d) Derive a cinemática direta do manipulador; \\
 e) Escreva uma fução em Matlab para calcular a cinemática direta do manipulador. Os parâmetros de entrada da função devem ser os três ângulos das 
juntas, e a saída deve ser a origem do frame da ferramenta (t) (você pode negligenciar a rotação). O comprimento de cada elo é dado por: L1 = 2.0, L2 = 1.5 e L3 = 1.8.\\
 f) Se a posição de um objeto é representado no frame da base por: OPobjeto = [1.9  −1.4 1.1]T qual será a representação da posição do objeto no frame da ferramenta (t)?