UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS \\
INSTITUTO DE CIÊNCIAS EXATAS \\
DEPARTAMENTO DE CIêNCIA DA COMPUTAÇÃO \\

Cursos: Bacharelado em Ciência da Computação e Engenharia de Controle e Automação \\
Disciplina: TECC: Introduçãoo à Robótica \\
Sala 2029 , TQ 11:10-12:45 h \\
2o Semestre de 2006 \\
Professor: Mario Fernando Montenegro Campos (mario@dcc.ufmg.br)\\
Monitor: Wallace Santos Lages (wsl@dcc.ufmg.br) \\
Data da entrega: 22.08.06 \\
Data da devolução: 05.09.06 \\

====== Lista de Exercícios 1 ======

  - Escreva uma função em C, C++ ou MatLab, que multiplique duas transformações homogêneas.
  - Escreva uma função em C, C++ ou MatLab, que calcule a inversa de uma transformação homogênea.
  - Escreva uma função em C, C++ ou MatLab que a partir de um conjunto de ângulos roll-pitch-yaw calcule a transformação homogênea correspondente.
    - Escreva uma função C, C++ ou MatLab que a partir de uma transformação homogênea calcule os ângulos roll-pitch-yaw. \\
    - Verifque a correção das funções escritas em (a) e (b) da seguinte maneira. Começando com um conjunto de ângulos roll-pitch-yaw, calcule a transformação homogênea correspondente utilizando a função escrita em (I). \\
    - Utilizando esta transformação homogênea como entrada para a função calculada em (b), calcule os ângulos roll-pitch-yaw. Duas soluções existirão após este último passo. Uma das soluções deve corresponder exatamente aos ângulos roll-pitch-yaw fornecidos como entrada originalmente. \\
  - Um frame {B} é descrito como se segue: inicialmente coincidente com o frame {A}, rotacionamos {B} em torno de Z^A de θ graus e então rotacionamos o frame resultante em torno de X^B de Φ graus.
    - Encontre a transformação homogênea que descreve{B} relativo a {A}. \\
    - Dado θ = 30o, Φ = 45o e BP = [3.5 2.1 3,9]^T , calcule AP