====== GRUPO 7 ======
  * Nome do grupo: TORADA!!! 8-)

  * Nome do robô: //El Toro//

Compondentes:            

  * Guilherme Gideoni [[ggabclone@gmail.com]]
  * Júlio Cézar Ferreira [[ferreira.jc@gmail.com]]
  * Fernando Safar [[fernandosafar@gmail.com]]
  * Henrique Goseling [[hgoseling@gmail.com]]

===== Terceiro Trabalho =====
O Terceiro trabalho consiste em fazer um robô Lego que implemente o algoritmo wavefront. Uma descrição mais detalhada se encontra [[http://www2.dcc.ufmg.br/laboratorios/verlab/wiki/doku.php?id=cursos:introrobotica:TP3|aqui]].

==== Implementação ====
Este trabalho, em virtude das diversas atividades de outras matérias, acabou por ser severamente negligenciado. Reconhecemos que o curso não pode atender todas necessidades individuais dos alunos, portanto anelamos compensar com maior dedicação ao trabalho final.

Modificamos mais uma vez a parte estrutural do robô. Removemos o sem fim, que estava causando muito desgaste nas engrenagens e colocamos rodas laterais para auxiliar nas curvas. Com rodas de bastente aderência e muita redução conseguimos um robô com tração razoável.

Foi necessário comprar outro sensor break-beam pois um dos que nos foi entregue era estreito demais para usar na roda de preferência. E vimos que, utilizando outras engrenanagens a leitura ficava muito ruim. E também usamos o progama computacionalmente mais barato para o shaft encoder.

Passamos para fazer o controle do robô. Optamos por fazer um controle de posição, de uma roda em relação à outra. Uma roda era a referencial, com o motor ligado a uma potência constante, enquanto que a outra era controlada para que a posição relativa entre as duas fosse zero. Conseguimos um resultado muito bom, pois com motores muito diferentes, o robô virava e andava em linha reta com bastante precisão.

Foi feito um controlador PD, pois o próprio programa do shaft encoder já fornece a contagem de fendas (posição) e a velocidade.

Com uma extensão no praso, conseguimos implementar o wavefront. [[http://www.youtube.com/watch?v=iUFvfKFGd3s|Aqui tem um vídeo]] mostrando um teste. Vimos que, por mais que tenhamos controle, isto só não basta. Dependendo do piso que o robô se encontra, ele desliza mais ou menos, e isto é um deslocamento que o shaft encoder não consegue registrar.

Implementamos o segue parede utilizando um sensor óptico. Ele foi especificamente feito para seguir uma parede branca, sendo que não desempenha bem com outra cor.

==== Resultados ====

Por mais que utilizar uma malha de controle tenha melhorado muito a prescisão do robô, conjuntamente usando os sensores shaft encoder para odometria, o robô ainda precisa ser calibrado para cada piso para ter melhor desempenho. O ideal seria ter outros sensores, como o segue parede, para que o robô possa ter informação mais precisa do erro da sua leitura e corrigir dinamicamente.

==== Downloads ====

{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo7:fonteFinal.zip|Código Fonte}}

{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo7:grupo7.zip|Documentação}}

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