====== GRUPO 7 ======
  * Nome do grupo: TORADA!!! 8-)

  * Nome do robô: //El Toro//

Compondentes:            

  * Guilherme Gideoni [[ggabclone@gmail.com]]
  * Júlio Cézar Ferreira [[ferreira.jc@gmail.com]]
  * Fernando Safar [[fernandosafar@gmail.com]]
  * Henrique Goseling [[hgoseling@gmail.com]]

===== Prévia (TP4) & Competição=====
A prévia consiste em fazer um robô capaz de realizar tarefas importantes para desempenhar bem na competição. Uma descrição mais detalhada se encontra [[http://www2.dcc.ufmg.br/laboratorios/verlab/wiki/doku.php?id=cursos:introrobotica:previa|aqui]]. O código fonte e a apresentação da competição estão na seção de downloads.

==== Implementação ====
Neste trabalho encontramos uma dificuldade que não encontramos nos outros: falta de entradas analógicas. Por isso tivemos que fazer escolhas que reduzissem o nosso consumo de tais portas. Nosso robô possui dois sensores de toque (portas digitais), dois sensores LDR para seguir a linha e detectar a luz de partida, um LDR para detectar a luz polarizada, dois sensores ópticos para detectar a cor do bloco e dois shaft encoders para odometria.

A luz de partida, é detectada, como já era esperado, pelos mesmos sensores LDR responsáveis pelo algoritmo segue linha.

Não usamos a polarização da luz para reconhecer a orientação, e sim a intensidade, pois usamos apenas um LDR para isso. Independente da orientação na qual é colocado, o robô anda em linha reta. Se identificar uma linha, o robô segue a linha, se colidir com uma parede, ele vira 90º para esquerda. A linha é seguida até encontrar o bloco correspondente ao computador e identifique sua cor.

Utilizamos uma versão adaptada do algoritmo do tp2 para identificação de cores. A modificação foi utilizar dois sensores, para diminuir o risco de um bloco se localizar fora do alcance do sensor, levando a uma identificação errada. Normalmente, o valor da entrada sem nenhum bloco é próximo do branco. Portanto se algum dos sensores acusar a presença de um preto este é o que será considerado. Caso contrário assume-se que viu um bloco branco onde ele deveria estar.

Como o caminho é conhecido, a trajetória é feita a partir de um mapa com os obstáculos, uma versão simplificada do wavefront.

==== Download ====
{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo7:TP_-_Final_28_11.zip|Código Fonte(prévia)}}

{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo7:TP_-_Final_01_12.zip|Código fonte (competição)}}

{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo7:doc_g7.zip|Documentação}}

{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo7:Introducao_a_robotica.ppt|Apresentação da competição}}

==== Links ====
[[TP III]]

[[TP II]]

[[TP I]]
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 --- //[[ggabclone@gmail.com|Grupo 7 de Robótica 2006/2]] 2006/11/06 13:10//