====== Prévia ======

A execução dos objetivos da prévia necessitaram que fosse alterada a estrutura física do robô. A fim de tornar possível o apanhamento de bloco de isopor e posterior movimentação, com o mesmo sob o controle do robô, foi necessário introduzir uma estrutura física para conter o bloco. Acrecentou-se então uma estrutura em formato de "U".

De modo a minimizar os efeitos dos erros de odometria ou localização, aumentamos a largura total do robô. Deste modo, aumentou-se também o recipiente para conter blocos.

Adicionou-se também //bumpers// nas laterais dianteira e traseira do robô, totalizando quatro, como pode ser visto na figura abaixo. Os //bumpers// evitam que o robô trombe lateralmente contra a parede. 
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O sensoriamento do novo robô é feito através de três LDR's, dois sesnores de toque, 2 //shaft-encoder//'s e um sensor optico (diodo-fototransistor). 

Um LDR está posicionado para o chão e está sistuado na parte debaixo do robô, como pode ser visto na figura a segir. Este LDR tem a funcionalidade de verificar o instante o qual é dado início da partida, ou seja, quando ocorre um pulso de luz da lâmpada situada na superfície do campo. 
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Os outros dois LDR's estão situados nas laterais do robô, na parte superior, orientados na posição horizontal. Estes LDR's têm a funcionalidade de verificar a orientação do robô no início da partida. A foto abaixo demonstra a estrutura física de um LDR do lado direito do robô.
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Os sensores de toque são utilizados para detectar tombadas na parede (desativando os motores) e para orientar o robô. Na foto abaixo, pode-se ver um sensor de toque do robô.
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Os //shaft-encoder//'s são utilizados, logicamente, para odometria. É utilizado um algoritmo de controle proporcional para as duas rodas. A referência da roda esquerda é a posição a qual o robô deve se movimentar e a referência da roda direita é a´posição da roda esquerda. Não utilizamos um algoritmo de controle proporcional derivativo porque utilizamos encoder's de hardware da //Handy Board//, os quais não possuem medição de velocidade.