====== Relatório ======

===== Sensor 1 =====

100 dados adquiridos em 5 segundos. Peça branca de lego a 3 mm do sensor.\\

Montagem 1:\\
Com iluminação constante.\\

Montagem 2:\\
Com iluminação variável.\\

Montagem 3:\\
Com iluminação variável, os motores ligados e o robô suspenso.\\

Montagem 4:\\
Com iluminação variável, os motores ligados e o robô andando no chão.\\

Gráfico dos dados obtidos:\\

{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo1:interferencia1.jpg}}


Montagem 5:\\
Colocamos o sensor a 3 mm de uma peça de lego, obtendo as respectivas medidas. Depois fomos afastando a peça, de 1 em 1 mm, obtendo cada conjunto de medidas para cada distância até 10 mm.\\

Gráfico dos dados obtidos:\\

{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo1:medidas_distancia1.jpg}}


Função aproximada da leitura do sensor pela distância do sensor à peça:\\

{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo1:dxm1.jpg}}

Observamos que a função que mais se adequa aos pontos obtidos é a função quadrática.\\

Melhor ajuste da curva:\\
y = a*x^2 + b*x + c\\
a = -4.42554 +/- 1.827 (41.29%)\\
b = 92.0843 +/- 25.78 (28%)\\
c = -233.759 +/- 85.4 (36.53%)\\

===== Sensor 2 =====

Montagens idênticas ao do sensor 1.

Gráfico das montagens com a peça a 3 mm do sensor:\\

{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo1:interferencia2.jpg}}


Gráfico das distâncias de 3 a 10 mm da peça ao sensor:\\

{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo1:medidas_distancia2.jpg}}


Função aproximada da leitura do sensor 2 pela distância do sensor à peça:\\

{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo1:dxm2.jpg}}

Observamos que a função que mais se adequa aos pontos obtidos é a função quadrática.\\

Melhor ajuste da curva:\\
y = a*x^2 + b*x + c\\
a = -4.45189 +/- 1.524 (34.23%)\\
b = 93.8647 +/- 24.9 (26.53%)\\
c = -233.132 +/- 83.78 (35.94%)\\

Observamos que o sensor 2 é mais exato que o sensor 1. Isso pode ser comprovado pelos gráficos e pelos erros obtidos nas funções de ajuste da melhor curva.\\



===== Programas =====

Programa utilizado para obter os dados do sensor e mandá-los para um terminal via porta serial.\\
{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo1:obtendo_dados.zip|Obtendo dados}}

Programa utilizado na apresentação.\\
Contém o programa de fazer o robô andar sobre a linha escura, o de calibração e identificação de cores, calibração dos motores e menu interativo.\\
{{:cursos:introrobotica:2006-2:grupo1:tp2_final.zip|Programa final do robô}}